最优化控制 线性二次型最优控制问题.pptVIP

* 最优控制为 最优控制为： Riccati代数方程: * 系统的最优反馈结构图： * 例5.2.7 已知系统状态方程： 性能指标 已知 求最优控制u*(t). * x1(t) - x2(t) + Riccati代数方程: * 以a为参数的系统根轨迹 σ a=1.5 a=2 a=0 jω a=1.5 a=3 a=3 a=0 * 状态调节器稳定性能的改善——引入积分作用 状态调节器是一个比例调节器，因而系统最后稳定时存在余差。 设线性定常系统状态方程为 设希望有积分作用的那些状态变量构成的一个p维向量，令 其中,E为元素为0或1的p×n矩阵。 构成一个n+p维的增广状态变量: * 从而得到增广状态方程为 其中 性能指标为 最优状态调节器为： 从而引进了积分作用，使闭环系统稳态误差得以改善。 * 5.3 输出调节器问题 问题5.3.1 给定完全可观测的线性时变系统（LTV）的状态方程和输出方程 以及性能指标 其中，S、Q(t)是半正定对称矩阵，R(t)是正定对称矩阵，tf是有限的终端时刻，控制函数U(t)不受约束。 要求确定最优调节作用U*(t),使性能指标达到最小值。 输出调节器问题:其实质是用不大的控制能量，使输出变量Y(t)保持在零值附近。 1、有限时间输出调节器问题 * 考虑到输出方程,性能指标可写为： 加权矩阵为S、Q(t)的有限时间输出调节器问题 加权矩阵为S?、Q?(t)的有限时间状态调节器问题 可以利用有限时间状态调节器定理5.2.1来求解! * 注意： 要求系统{A(t),C(t)}在t0时刻必须是完全可观测的！ * 引理: 若系统 完全可观, 且S、Q(t)是半正定对称矩阵，则有: * 定理5.3.1 已知线性时变系统的状态方程为： 性能指标为 则能使系统从初态 转移到终态 ，并使性能指标最小的最优控制 存在且唯一： 若系统{A(t),C(t)}在t0时刻是完全可观测的， * 其中， 是n×n对称矩阵，其值为黎卡提微分方程 的唯一解，满足的边界条件为 系统的最优轨线是以下微分方程的解： 性能指标的最小值为 * 最优输出调节器系统的结构图 x(t) u(t) y(t) C(t) * 有限时间输出调节器问题： (1)最优输出调节器仍是全状态反馈； (2)若系统完全可观，则可由 经状态观测器复现 ； (3)若系统不完全可观，则部分 无法复现，只能用输出反馈代之，这样必然会丢失部分信息，输出反馈能达到的最小性能指标总要大于状态反馈能达到的最小性能指标，从而使设计出的调节器为次优调节器。 (4)状态调节器与输出调节器的Riccati方程不全相同，故其解 也不同，反馈增益矩阵 也不同。 (5)性能指标最小值也不能由输出向量来确定，只能由状态向量确定。 * 2、无限时间的输出调节器问题 性能指标为： 目标为：确定最优控制u?，使性能指标J达到极小. 给定线性定常系统（LTI）的状态方程和输出方程 * 同时要求系统(A,B,C)是完全可控和完全可观测的！ 无限时间的状态调节器问题 无限时间的输出调节器问题 * 线性定常系统 输出调节器 若系统是完全能控能观的，使性能指标 定理5.3.2 已知线性定常系统的状态方程及初始状态 取最小的最优控制 为 * 性能指标的最小值为 其中，Q和R是定常的正定对称矩阵，P满足以下Riccati代数方程： 最优轨线 是下列方程的解： * 例5.3.1 受控系统的传递函数为： 性能指标为： 试求解并绘出最优反馈结构。 解： 令 （4.4.4） ， r0 * 则得系统的状态方程和输出方程为 所以 由于 * 所以 故该系统（A,B,C）是完全可控和完全可观测的。又由于R=r0是正定的，最优调节作用为 * 其中P是下列黎卡提代数方程的正定对称解 考虑到P为对称的，所以 。根据上面矩阵方程，可得下面代数方程组 * 因为P是正定的，所以 解上面代数方程组，得到 故最优调节作用为 正定，各阶主子 式大于零 * 系统的最优反馈结构如图所示， * 问题5.4.1 给定完全可观测的线性时变系统（LTV）的状态方程和输出方程 跟踪问题:用不大的控制能量，使系统输出变量Y(t)跟踪Yr(t)的变化，称为跟踪问题。 1、有限时