液压控制基本知识.PPT

* * * 第七章 液压控制基本知识 * 第七章 液压控制基本知识 7.1 概述 7.2 伺服阀与伺服控制系统 7.3 比例阀与比例控制系统 7.4 电液数字控制阀 7.5 负载敏感泵控系统与机械—液压伺服控制 * * 7.1概述 液压控制系统组成框图 * 7.1概述 图中各基本元件的组成和作用如下： （1）指令元件：按要求给出控制信号的元件，如计算机、可编程控制器、指令电位器、单片机、嵌入式系统或其它电器等； （2）反馈检测元件：检测被控制量，给出系统的反馈信号，如各种类型的传感器； （3）比较元件：把具有相同形式和量纲的输入控制信号与反馈信号加以比较，给出偏差信号。比较元件有时不一定单独存在，而是与指令元件反馈检测元件及放大器组合在一起，由一个结构元件完成； （4）放大、转换和控制元件：将偏差信号放大，并作为能量形式转换（电—液；机—液等），变成液压信号，去控制执行元件（液压缸、液压马达等）运动。一般是放大器、伺服阀、电液伺服阀，比例阀等； （5）执行元件：直接对被控对象起作用的元件。如液压缸、液压马达等； （6）被控对象：液压系统的控制对象，一般是各类负载装置。 此外，还有能源装置、辅助装置等其他组成部分。 * 7.2伺服阀与伺服控制系统 伺服控制系统是一种执行元件能够以一定的精度自动地按照输入信号的变化规律而动作的自动控制系统，也称随动系统。液压伺服（随动）系统指的是采用液压控制元件，根据液压传动原理建立起来的伺服系统。它是一种由输入信号可以连续地、按比例地控制执行元件的速度、力矩或力、位置，有较高的控制精度和调节性能的控制系统。 * 7.2伺服阀与伺服控制系统 液压电液伺服控制系统组成框图 * 7.2伺服阀与伺服控制系统 液压伺服系统有许多种类，按照不同的分类方法会得出不同的结果。 按照液压功率放大器的类型分： （1）阀控系统：由伺服阀按照节流原理，控制输入执行元件的流量和压力大小的系统，也称节流式控制系统； （2）泵控系统：利用伺服变量泵改变排量的做法，控制输入执行元件的流量和压力大小的系统，也称容积式控制系统。 按照控制信号的类别和伺服阀的类型：机液伺服系统、电液伺服系统和气液伺服系统。 按照负载运动性质及输出的物理量分：液压位置伺服系统、液压压力伺服系统、液压速度伺服系统和液压加速度伺服系统。 * 7.2伺服阀与伺服控制系统 按照检测元件的输出量形式及信号处理手段分：模拟式液压伺服系统和数字式液压伺服系统。 液压伺服控制系统除了具有一般液压传动所固有的优点外，还有系统刚度大、控制精度高、响应速度快、可以快速启动、停止和反向的优点。所以，可以组成体积小、重量轻、加速能力强、动作迅速和控制精度高的大功率和大负载的伺服系统。但同样也存在一些缺点，比如除了普通液压系统所具有的缺点外，它的控制元件（主要是各类伺服阀）和执行元件因为加工精度高，所以价格贵、怕污染，对液压油的要求高。 * 7.3 比例阀与比例控制系统 比例控制技术是上世纪六十年代末人们开发的一种可靠、价廉、控制精度和响应特性均能满足工业控制系统实际需要的控制技术。电液比例控制技术是介于普通液压阀的开关控制技术和电液伺服控制技术之间的控制方式 。 比例控制技术主要表现在三个方面：（1）采用了压力、流量、位移、动压等反馈及电校正手段，提高了阀的稳态精度和动态响应品质，这些标志着比例控制设计原理已经完善；（2）比例技术与插装阀已经结合，诞生了比例插装技术；（3）以比例控制泵为代表的比例容积元件的诞生，进一步扩大了比例控制技术的应用。 * 7.3 比例阀与比例控制系统 一、比例阀的工作原理和类型 电液比例阀的组成 * 7.3 比例阀与比例控制系统 比例控制的核心是比例阀。比例阀的输入单元是电—机械转换器，它将输入信号转换成机械量。转换器有伺服电机和步进电机、力马达和力矩马达、比例电磁铁等形式。但常用的比例阀大都采用了比例电磁铁，比例电磁铁根据电磁原理设计，能使其产生的机械量（力或力矩和位移）与输入电信号（电流）的大小成比例，再连续地控制液压阀阀芯的位置，进而实现连续地控制液压系统的压力、方向和流量。 比例电磁铁结构简图 1—推杆； 2—销钉； 3—线圈； 4—衔铁 * 7.3 比例阀与比例控制系统 比例电磁铁的类型按照工作原理主要分为如下几类： （1）力控制型：这类电磁铁的行程短，只要1.5mm，输出力与输入电流成正比，常用在比例阀的先导控制级上