状态空间中约束系统的运动方程-动力学与控制学报.PDF

第１３卷第４期２０１５年８月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１３Ｎｏ．４ １６７２６５５３／２０１５／１３ ／２５０６ Ａｕｇ．２０１５ ⑷ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 状态空间中约束系统的运动方程 丁光涛 （安徽师范大学物理与电子信息学院，芜湖　２４１０００） 摘要　引入状态变量表示力学系统的约束方程；建立状态空间中运动约束系统的新型变分原理；导出运动 约束系统的带乘子的运动微分方程和广义状态变量运动微分方程；证明状态空间中运动约束系统的运动方 程是奇异的；举例说明所得结果的应用． 关键词　分析力学，　状态空间，　运动约束，　变分原理，　运动方程 ＤＯＩ：１０．６０５２／１６７２６５５３２０１３０９８ 的位置集合 引言 Ｃ＝｛ｘ，ｘ，ｘ；ｋ＝１，…，Ｎ｝ （１） ｋ１ ｋ２ ｋ３ 上世纪９０年代初期，我国力学界围绕非完整系 描述了系统的位形，由位置坐标（位形变量） ［１］ 统的力学模型曾发生过一场影响深远的争论 ，其 张成的空间称为位形空间．系统全部质点在时刻ｔ ［２－５］ 中一些重要工作涉及状态空间 ．对状态空间中 的位置和速度集合 ［６］ 完整系统的分析力学理论已进行过研究 ，本文将 Ｓ＝｛ｘ，ｘ，ｘ；ｖ，ｖ，ｖ；ｋ＝１，…，Ｎ｝ （２） ｋ１ ｋ２ ｋ３ ｋ１ ｋ２ ｋ３ 上述工作拓展到存在与速度相关的运动约束系统， 描述了系统的状态，由状态变量（位置和速 给出对应的变分原理和运动微分方程，并证明了方 度）张成的空间称为状态空间．在位形空间中速度 程的奇异性．这种从位形空间中力学系统运动方程 的定义是坐标对时间的微商，即 到对应的状态空间中运动方程的变换，在数学上等 ｖ＝ｘ，（ｋ＝１，…，Ｎ；ｉ＝１，２，３） （３） ｋｉ ｋｉ 效，在物理上有可能带来新的结果．例如，在上世纪 但是，在状态空间中速度变量应作为独立变 量，方程（ 初，曾经围绕是否所有的二阶微分方程都可以表示 ３）不能再看作当然成立的定义式．以下 成为Ｌａｇｒａｎｇｅ方程的问题进行过讨论，得到的结论 把ｘ，ｖ写成ｘ，ｖ，（ｊ＝３ｋ－２，３ｋ－１，３ｋ；ｋ＝１，…， ｋｉ ｋｉ ｊ ｊ ［７］ 是否定的 ；值得注意的是，有些二阶方程虽然不能 Ｎ）．以上的坐标速度变量是严格力学意义上的状 直接或间接地从变分原理导出，但是Ｈｏｊｍａｎ证明将 态变量，这种空间可以称为狭义的状态空间． 这些方程变换成等效的一阶微分方程后，就能够导 １．２　状态空间中的约束方程 ［８］