电动飞机的控制系统.PDF

电动飞机的控制系统 电动飞机的控制系统主要由遥控器（发射机）、接收机、舵机、连杆、舵面 构成。操纵手操作摇杆的位置信号经过发射机编码调制后以无线电波发射，接收 机接收信号后经过解调输出脉冲宽度信号，驱动舵机动作，舵机摇臂通过连杆拉 动舵面，完成相应的控制。 遥控器 以下图所示的 FF9 为例，在飞行过程中操纵手主要控制两个摇杆，其中右 侧摇杆上下为油门通道，编号为 3，零位置在最下端，左右为副翼通道，编号为 1，左侧摇杆上下为升降舵通道，编号为2 ，左右为方向舵通道，编号为4 。除油 门外，其他通道的中立位置都在中间。起落架通道编号为5，只有收起与放下两 个位置，不同的遥控器位置不一。6～9 通道均为扩展通道，用于存在其他舵面 时的高级功能输出。在摇杆的左侧与下侧为其对应的微调按钮，用于调整主要舵 面的中立点。其他旋钮与开关用于设置大、小舵角，在飞行过程中很少使用。 图 1 FF9 发射机 图2 摇杆示意图 发射机的频率和调制模式要与接收机相对应。同一频段不同频率的发射机 和接收机可以将其中一个的晶体换掉，例如发射机为 72.150MHz ，接收机为 72.850MHz，则可以将发射机的晶体更换为 72.850MHz，或者将接收机的晶体更 换为 72.150MHz 。如果接收机的调制模式为 FM ，则发射机的调制模式应设为 PPM ，如果接收机的模式为PCM ，则发射机也应设置为PCM 模式。 飞行前应首先打开发射机，并把油门杆放在最低位置，而后打开接收机电源， 避免杂波信号干扰接收机，起飞前确认发射机电量足够，并拔出全部天线。 接收机与舵机 接收机接收无线电信号进行解调输出脉冲宽度信号，该信号驱动舵机做相应 的动作。Futaba R149DP 的外形如图 3 所示，在其面板右侧标注有通道的编号， 与发射机的通道相对应，舵机的电线就是在通道标号下面的插槽中连接的。每个 通道的插槽中有 3 根线，最上者为信号线，中间为电源正极线，最下者为电源负 极线。接收机在安装时要用海绵等包裹，降低震动，并尽量靠后放置，以免摔机 时损坏。 图3 Futaba R149DP 接收机 舵机如图 4 所示，其顶部的十字盘为舵机摇臂，下部为舵机的主体。主体两 侧耳片的孔为其安装孔，安装时将铜套、橡胶减震垫塞入空中，然后用自攻螺钉 将其固定在基座上。 图4 舵机 舵机的接头是与接收机的插槽相对应的，它的三根线颜色不同，以图 4 中的 Futaba S3003 为例，白色为信号线，红色为正极线，黑色为负极线。JR 、GWS 等品牌的舵机黄色为信号线，红色为正极线，棕色为负极线。舵机与接收机电线 次序需对应连接。舵机延长线在较大的飞机上是必需的，延长线与舵机线的顺次 一定要正确，并尽量减少接头数量。每个接头都应牢固、可靠，最好是将其焊接 起来。 电动飞机的油门通道有两种连接方式。其一为接收机单独供电方式，即一块 电池专供接收机、舵机使用，另一块通常很大，仅供电机使用。此时接收机电池 的插头将插在接收机 9/B 插槽中，将电子调速器的控制信号插头（与舵机插头类 似）电源正极线挑出，只把信号线与负极线连接接收机的油门通道。其二为公用 电源方式，此时接收机、舵机等与电机都从一个电源中获取能量，此方式重量较 轻，但当舵机太多时效率较低。此时只需将电子调速器的控制信号插头直接插入 接收机的油门插槽中即可。 部分构型的飞机可能需要两个舵面具有相同的动作，例如双垂尾布局的方向 舵。该功能可以采用“Y ”型线完成，将“Y ”型线的输入端插入接收机插槽中， 两个输出端分别连接舵机，实现两个舵机的“并联”；或者将两个舵机插入不同 的通道 A 、B ，然后在遥控器中设置 B 通道跟随 A 通道动作，这样只需操作 A 通道即可操纵 B 通道，但是 B 通道并不影响 A 通道，即“联动”，我们称 A 为 主通道，B 为辅通道。在“V ”尾形式的布局中，尾翼舵面在操作升降舵时是同 向偏转，而在操作方向舵时为反向偏转，可以激活遥控器中的“V ”功能，或者 在接收机和相应舵机间加入“V ”尾混控器实现。其他如襟副翼、升降副翼等功 能均可在遥控器中激活即可。 舵机的选择以舵面的铰链力矩为依据，如果铰链力矩较大，