通讯专题试验-控制伺服马达的PWM讯号量测.PPT

測量遙控器動作時PPM的變化與接收端的轉動 一、實驗步驟: 搖控器控制模組，可分為四個控制信號，每一個信號都對應一個PPM的Channel送出後，接收端將其轉成PWM使接收端動作。 PPM：每個Channel對應到的PPM最大值約為2ms，最小值約為1ms。 T0 約為400~500μs。 PPM： 傳送ㄧ次PPM所需要的時間為一個週期T，裡面包含了4個可控制的Channel，分別為搖控器上的A，B，C，D。 A控制CH2，B控制CH4，C控制CH3，D控制CH1。 PPM：發送端 PWM：接收端 T(μs) 18000μs T0(μs) 400μs 由示波器圖得知T=18ms 由示波器圖得知T0=400μs Α遙控 Α遙控 向下到底 向下一半 中間值 向上一半 向上到底 PPM(CH2) 1.96ms 1.72ms 1.48ms 1.28ms 1.08ms PWM 1.96ms 1.72ms 1.48ms 1.28ms 1.08ms 伺服馬達轉動角度 逆45 逆22 0 順22 順45 Duty Cycle 10.8% 9.5% 8.2% 7.1% 6% 接收端 2 ? PPM PWM 由示波器圖得知 伺服馬達轉動角度 用量角器手動測量 Duty Cycle (工作週期)= (PWM/T)100% 接收端由示波器得知 Α遙控 中間值 PPM為1.48ms A遙控 向下到底 PPM為1.96ms A遙控 向下一半 PPM為1.72ms A遙控 向上一半 PPM為1.28ms A控 向上到底 PPM為1.08ms B遙控 向左到底 向左一半 中間值 向右一半 向右到底 PPM(CH4) 1.08ms 1.28ms 1.52ms 1.76ms 2ms PWM 1.08ms 1.28ms 1.52ms 1.76ms 2ms 伺服馬達轉動角度 順48 順24 0 逆24 逆47 Duty Cycle 6% 7.1% 8.4% 9.7% 11.1% 接收端 4 ? PPM PWM 由示波器圖得知 伺服馬達轉動角度 用量角器手動測量 Duty Cycle (工作週期)= (PWM/T)100% 接收端由示波器得知 B遙控 B遙控 中間值 PPM為1.52ms B遙控 向左到底 PPM為1.08ms B遙控 向左一半 PPM為1.28ms B遙控 向右一半 PPM為1.76ms B遙控 向右到底 PPM為2ms C遙控 C遙控 向下到底 向下一半 中間值 向上一半 向上到底 PPM(CH3) 1.16ms 1.32ms 1.48ms 1.68ms 1.84ms PWM 1.16ms 1.32ms 1.48ms 1.68ms 1.84ms 伺服馬達轉動角度 順35 順17 0 逆20 逆40 Duty Cycle 6.4% 7.3% 8.2% 9.3% 10.2% 接收端 3 ? PPM PWM 由示波器圖得知 伺服馬達轉動角度 用量角器手動測量 Duty Cycle = (PWM/T)100% 接收端由示波器得知 C遙控 中間值 PPM為1.48ms C遙控 向下到底 PPM為1.16ms C遙控 向下一半 PPM為1.32ms C遙控 向上一半 PPM為1.68ms C遙控 向上到底 PPM為1.84ms D遙控 D遙控 向左到底 向左一半 中間值 向右一半 向右到底 PPM(CH1) 1ms 1.24ms 1.44ms 1.72ms 1.92ms PWM 1ms 1.24ms 1.44ms 1.72ms 1.92ms 伺服馬達轉動角度 順45 順22 0 逆22 逆45 Duty Cycle 5.5% 6.8% 8% 9.5% 10.6% 接收端 1 ? PPM PWM 由示波器圖得知 伺服馬達轉動角度 用量角器手動測量 Duty Cycle = (PWM/T)100% 接收端由示波器得知 D遙控 中間值 PPM為1.48ms D遙控 向左到底 PPM為1ms D遙控 向左一半 PPM為1.24ms D遙控 向右一半 PPM為1.72ms D遙控 向右到底 PPM為1.92ms 參考資料 講義 同學,助教指導 控制伺服馬達的PWM訊號量測 通三甲 蕭惟尹 實驗一 測量遙控車油門、煞車、方向盤的可變電阻變化、對應之PPM發射與PWM接收波型 一.實驗目的: 經由量測發射端搖桿與接收端伺服馬達的信號，了解無線遙控器發射端跟接收端的信號編碼方式。以利未來利用8051微處理機產生發送端PPM(Pulse position modulation)，並於接收端解調成PWM(Pulse