题目：基於MSP430开发动态无线摇杆之人形机器人-电子工程系.PDF

題目： 基於MSP430開發動態無線搖桿之人形機器人 明志科技大學電子工程系： 沈官樺、溫苡柔 指導老師：唐明中 博士 摘要： 本作品係利用MSP430做為主要控制核心，並結合 ZigBee 無線傳輸模組與G-Sensor 加 速度感測器實現動態無線搖桿 、人形機器人之動作與姿態控制，達到無線控制及姿態偵測之 目的。本作品之人形機器人亦結合語音功能，搭配特殊動作與姿態，使作品增加互動性與趣 味性。 關鍵字： MSP430 、無線控制、姿態偵測、人形機器人、動態無線搖桿。 一、 前言 四、 系統流程圖 台灣製造產業在國際上的能見度甚高，舉凡： 利用 MSP430 分別控制動態無線搖桿與人形機器 電子資訊產業、半導體光電產業、以及備受矚目的 人。動態無線搖桿透過ZigBee傳送制定的資料至機器 綠能產業等等，隨著製造技術與品質的要求持續升 人，即產生相對應動作；若機器人於執行動作時呈現 高，對於自動化產業機器人的應用及瞭解將會是關 傾倒姿態，經由 G-Sensor 判斷後，立即自動恢復站立 注的焦點。 姿態並啟動語音功能。 鑑於機器人的發展應用多元，本作品實作一以 MSP430 為主要控制核心，並結合加速度感測器 (G-Sensor) 、無線控制模組(ZigBee) 以及語音功能 之人型機器人，望能有效結合智慧型感知相關單 元，並有效提升互動性與趣味性。 二、 硬體架構 五、 結論 本作品係以 MSP430 為主軸，並加入 ZigBee 、 G-Sensor感測器，分別實作出動態無線搖桿及人形機 器人。藉由三軸加速度偵測及四方類比搖桿控制機器 人行走等動作，並於人形機器人身上置一G-Sensor自 動偵測姿態，使其能自動恢復站立姿態。此外，於人 三、 系統架構圖 形機器人端結合語音功能，於做動作時發出聲音，以 提升與使用者的互動性。本作品達到以 MSP430開發 下列為本作品完整架構說明圖。左圖為動態無 機器人控制之目的，望未來能使控制更為人性化，動 線搖桿端，係以 MSP430 為主軸，結合 G-Sensor 、 作更加流暢。 ZigBee 作為控制傳送端；右圖為人形機器人端， 亦以MSP430 為主，並搭配語音功能，係為接收端。 六、 參考文獻 1. 孫宗瀛、許益敏、林政緯編著（民95 ），TI MSP430混 合信號微控器入門（初版）。台北市：全華圖書。 2. 徐發義、許佳興、謝澄漢、邱仲蔚編著（民 98 ），8051 C語言實作 -機器人程式設計（初版）。台北市：宏友圖 書。 3. 謝文哲、吳賢財、林榮三編著（民 92 ），省電型16位 元單晶