82机器人轨迹的插值计算.ppt

第8章 机器人轨迹规划 Robot planning Robot planning 轨迹:是指操作手在运动过程中的位移、速度和加速度。 轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。 过程: 首先对机器人的任务、运动路径和轨迹进行描述。轨迹规划器可使编程手续简化，只要求用户输入有关路径和轨迹的若干约束和简单描述，而复杂的细节问题则由规划器解决。最后，对内部描述的轨迹、实时计算机器人运动的位移、速度和加速度，生成运动轨迹。 Robot planning 8.1轨迹规划应考虑的问题 点位作业（PTP=point-to-point motion） 连续路径作业（continuous-path motion），或者称为轮廓运动（contour motion）。 Robot planning 8.1轨迹规划应考虑的问题 对抓放作业的机器人（如用于上、下料）,需要描述它的起始状态和目标状态，即工具坐标系的起始值{T0}和目标值{Tg}。在此，用“点”这个词表示工具坐标系的位置和姿态，这种运动称为点到点的运动。 Robot planning 7.1轨迹规划应考虑的问题 对于另外一些作业，如弧焊和曲面加工等，不仅要规定操作臂的起始点和终止点，而且要指明两点之间的若干中间点(称路径点)，必须沿特定的路径运动(路径约束)。这类运动称为连续路径运动或轮廓运动。 Robot planning 7.1轨迹规划应考虑的问题 本节主要讨论连续路径的无障碍的轨迹规划方法。轨迹规划器可形象地看成为一个黑箱，其输入包括路径的“设定”和“约束”，输出的是操作臂末端手部的“位姿序列”，表示手部在各离散时刻的中间形位。 Robot planning 机械手常用的两种轨迹规划方法： 第一种方法要求用户对于选定的转变节点(插值点)上的位姿、速度和加速度给出一组显式约束(例如连续性和光滑程度等)，轨迹规划器从一类函数(例如n次多项式)中选取参数化轨迹，对节点进行插值，并满足约束条件。 第二种方法要求用户给出运动路径的解析式，如为直角坐标空间中的直线路径，轨迹规划器在关节空间或直角坐标空间中确定一条轨迹来逼近预定的路径。 在第一种方法中，约束的设定和轨迹规划均在关节空间进行。 Robot planning 在关节空间进行规划时，是将关节变量表示成时间的函数，并规划它的一阶和二阶时间导数； 在直角空间进行规划是指将手部位姿、速度和加速度表示为时间的函数。而相应的关节位移、速度和加速度由手部的信息导出。 轨迹规划既可以在关节空间也可以在直角空间中进行。 规划器的任务：解变换方程，运动学反解和插值运算。 8.2 关节轨迹的插值 关节空间法计算简单、容易。再者，不会发生机构的奇异性问题。 轨迹规划方法一般是在机器人的初始位置和目标位置之间用多项式函数来“内插”或“逼近”给定的路径，并产生一系列的控制点。 Robot planning Robot planning 8.2.1 三次多项式插值 只给定机器人起始点和终止点的关节角度。  Robot planning 8.2机器人轨迹的插值计算 （1）三次多项式插值 ————满足起点和终点的关节角度约束 为了实现平稳运动，轨迹函数至少需要四个约束条件。即 ————满足起点和终点的关节速度约束（满足关节速度的连续性要求） Robot planning 8.2机器人轨迹的插值计算 （1）三次多项式插值 例1：要求一个六轴机器人的第一个关节在5秒内从初始角30o运动到终端角75o，同三次多项式计算在第1，2，3秒和第4秒时关节的速度。 Robot planning 8.2机器人轨迹的插值计算 （1）三次多项式插值 例2：假设例1中的机械手臂在前面运动的基础上继续运动，要求在其后的3秒内关节角到达105o，画出该运动的位置、速度和加速度曲线。 Robot planning 8.2机器人轨迹的插值计算 （3）高阶多项式插值 Robot planning 8.2机器人轨迹的插值计算 （3）高阶多项式插值 例3要求一个六轴机器人的第一个关节在5秒内从初始角30o运动到终端角75o ，且已知初始加速度和末端减速度均为5度/秒2，求该运动的位置、速度和加速度曲线。 Robot planning 8.2机器人轨迹的插值计算 （4）用抛物线过渡的线性插值 单纯线性插值将导致在结点处关节运动速度不连续，加速度无限大。 Robot planning 8.2机器人轨迹的插值计算 （4）用抛物线过渡的线性插值 解决办法：在使用线性插值时，把每个结点的邻域内增加一段抛物线的“缓冲区段”，从而使整个轨迹上的位移和速度都连续。 对于