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机械设计与制造 第 11期 170 Machinery Design Manufacture 2008年 l1月 文章编号 ：1001—3997(2008)11-0170—03 基于DSP的自主越障机器人控制系统设计 李 锐 毛立民 于海涛 (东华大学 机械工程学院，上海 201620) Designofautonomousobstaclenegotiatingrobotcontrolsystem basedonDSP LIRui，MAO Li-min，YU Hai-tao ． (CollegeofMechanicalEngineering，DonghuaUniversity，Shanghai201620，China) 中图分类号：TH12，TP242 文献标识码：A 1引言 好，行动迅速等特点。 目前，地面移动机器人由于其优越的机动性和灵活性而备受 2机械本体简介 青睐，并在许多场合投入实际应用_1_3l，如：星球表面探索，核工业 机器人正视图，如图1所示。机械系统由以下几部分组成：机 检测，消防，火场探测 ，有毒、易燃、易爆场所探测以及无人战场 器人本体、传动部件、摆腿机构和履带足等。 等。面临着复杂、未知、多变的非结构环境，移动机器人应具备良 好的适应性、稳定性和灵活性。 从现有的地面移动机器人机构特点来看，轮式移动机器人具 有高速高效的性能，但越过壕沟、台阶的能力较差；履带机构虽然 具有较好的环境适应能力 ，但是其体积大，能耗大；从理论上讲 ， 图 1机器人正视图 足式机器人为解决三维地形下的运动问题提供了一种可选方案 ， 机器人本体主要装载控制和电源系统；传动机构由同步履带 但其运动机构与控制的复杂性依然没有得到有效解决。对机器人 构成；四个摆腿机构可以绕上端转轴作小于180。的旋转；履带足 越障能力和环境适应能力不断提高的要求大大增加了机器人的 的特点是其回转轴置于两履带轮中心线连线以下，履带可绕回转 复杂J生。关节履带式移动机器人既具有履带式机器人地形适应能 轴自由摆动，当履带足碰到障碍物时，壁面对履带足的摩擦力使 力突出的特点，又具有足式机器人越障性能好的优点，所以在关 履带足产生一个向上翻转的力矩，使其沿壁攀升，直到爬上障碍 节履带式机器人的基础上进行创新研究对移动机器人性能的改 物，极大地提高了机器人的越障自主性。驱动电机采用MaxonDC 善和提升具有一定实际意义。其中，具有代表性的机器人平台有 有刷电机，电机集成了行星轮减速器和码盘，具有体积小、重量轻 urban、Workpartner、AZIMUT以及Andros系列等。 和输出扭矩大的特点，共有六个电机，其中两个电机用于驱动传 本文介绍一种新型移动机器人，它将 自主变位履带结构应用 动机构，驱使机器人运动，另外四个电机分别驱动四个摆腿的旋 到关节履带机器人上，改变了现在大多数关节履带机器人越障过 转。 程中需要人为调节其摆腿角度的自主性差的缺陷；机器人采用了 机器人原型，如图2所示。其主要性能指标如下： 嵌入式工控机+DSP运动控制卡的开放式控制系统，使控制系统 本体体积：(4o0×540×180)mm(长x宽x高)； 满足重量轻、体积小、实时I生好和可靠性高的要求；并且机器人能 摆腿长：190rnm；