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第21卷第3期 机电产品开发与 新 VO1．21．No．3 2008年5月 Development＆Innovation of Machinery＆Electrical Products May．．2008 基于回转变换张量法的6R机器人的运动学逆解分析 曾华森，谢存禧，吴向垒，张 铁 (华南理工大学 机械工程学院，广东 广州 510640) 摘 要：运用回转变换张量法，求解了三个腕关节轴线相交于一点的6自由度喷涂机器人的运动学逆解， 并利用消元法简化了运动学逆解的求解过程，得出了较为简易的解析解。利用Matlab软件编写了 机器人的逆解计算程序，并进行实例计算，不仅证明了运动学逆解的正确性。也为后续研究奠定 了基础。 关键词：6自由度喷涂机器人：回转变换张量法；运动学逆解 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002—6673(2008)03—0l1—03 0 引言 伴随着机器人的诞生一成长一成熟．机器人的逆解算 法也经历着简单到复杂的过程 『l1。机器人的位置逆解是 已知机械手的空间位姿．求解各个关节的位移量，这是 机械人进行控制的先决条件 『21。一般结构的6R机械手 的位置逆解是较复杂．但是对于三个腕关节的轴线相交 图1喷涂机器人在牧野坐标系下的结构简图 于一点的结构，它的姿态和位置之间没有藕合，逆解很 Fig．1 The frame sketch of the spraying robot 容易用分离变量的办法来实现。目前，对于机械手逆解 0 0 【C 的主要方法有D—H法 (四参数法)、回转变换张量法和 图中：ci--Io C 五参数法及矩阵变换法等 嘲。当然，随着一些新的数学 0 工具的出现及在机构学中的应用．一些更为简便的求解 0 0 cosO 0 sin0 方法也会出现 cosO - sin0 Ej E ： ： 0 l 0 中国已成为世界的制造业基地．对喷涂机器人的需 ， 0 sin0 cosO 一 sin0 0 cosO 求量也日益增大，为此作者所在团队研究并开发了6R 。 关节型喷涂机器人，旨在推进国内喷涂机器人技术的发 cosO -sin0 0 展。为了以最简洁的方法对自行研发的喷涂机器人建立 E ：l sinO cosO 0 ． 本文所研究的喷涂机器人 正确的运动学模型，本文采用回转变换张量法对机器人 0 0 1 的运动学逆解进行了详细分析。 的杆向量中cJ3=一C c 1=0 ， 。 1运动模型的建立 2运动学正解方程 回转变换张量