乐高NXT与威尼尔传感器优化整合的实践研究.docVIP

乐高NXT与威尼尔传感器优化整合的实践研究 　　摘要：本文的目的是利用乐高机器人NXT与美国威尼尔公司生产的各种传感器的整合，来展示机器人在学校实验教学里的强大功能，让更多的学生真正地了解机器人工作的原理，认识乐高NXT和威尼尔传感器。并借助乐高NXT和威尼尔传感器来探索、研究、开发更多的智能机器人。 　　关键词：乐高NXT；威尼尔传感器；教学实验 　　中图分类号：G642.0 文献标志码：A 文章编号：1674-9324（2017）03-0056-03 　　智能机器人的形成与传感器的应用是分不开的，乐高机器人NXT搭配的是威尼尔传感器。威尼尔公司研发和生产的大量传感器已经在很多学校的实验教学中得以使用。例如：使用距离传感器可以轻而易举完成单摆实验中摆球的位移、速度、动量、动能等物理量的测量，并且可以把每个物理量的图像清晰直观地描绘出来。有了威尼尔传感器的加入之后，乐高NXT机器人不仅可以满足学校的教学所需，还增加了很多新功能，并且这些功能趋于生活化，处理功能强大、可以启发学生无限创意的乐高机器人NXT结合数据采集精确、种类丰富的威尼尔传感器在下面的实验里将会展现完成各种实验的非凡效果。 　　一、乐高NXT、威尼尔传感器及应用软件ROBOLAB的简介 　　1.乐高NXT机器人。乐高NXT机器人的心脏系统是一个32位的微型处理器，可以经由PC或Mac操作程序。[1]这是所有器件中最不可或缺的角色，因为其他所有的附件都是为它服务和充实的。乐高积木类型很多，有搭积木建结构必须的梁、插销、轴、链条、齿轮、涡轮等。有了这些积木你可以发挥想象和创意搭建任意你可以想的出来的结构，这对于我们后面的设计实验不无裨益。如果说乐高积木是乐高机器人的身体的话，那么传感器就是机器人的各种“感受器官”和“执行器官”了。在乐高机器人的配件里有触动传感器、声音传感器、光强传感器、超声波传感器、角度传感器（同时也是机器人转动马达）等。 　　2.应用软件ROBOLAB。可以用作编写乐高机器人程序的软件有很多种，ROBOLAB就是其中之一。这是由乐高集团、美国塔辅茨大学和美国国家仪器公司以LABVIEW为基础，对其编程环境做了一些改变，转为教学应用开发的机器人和数据采集编程软件。[2]我们选择可以参与教学开发和数据采集的ROBOLAB2.9软件。就ROBOLAB软件使用的效果来看，是一个比较简便、直观、易操作的G语言软件，在编程时只需要把程序图标放在图标窗口，然后按照逻辑顺序用线条连起来，这样就完成了编程。 　　3.威尼尔传感器。作为乐高NXT配件的以上五种传感器显然不能满足教学中实验中要测量的物理量种类的要求。所以我们还需要其他功能的传感器，例如：力传感器、位移传感器、温度传感器、磁传感器、加速度传感器等。威尼尔传感器是专门为科学教育而研发的产品，它适用于高中物理、高中化学、高中生命科学、地球科学、水质分析、小学及初中科学、课堂探究及野外实验。威尼尔提供了超过55种不同类型特点的传感器，[3]足够我们武装智能乐高NXT机器人并在教学基础课程、研究型、探究性学习中甚至生活中应用了。 　　二、乐高机器人NXT与威尼尔传感器整合的实验案例 　　1.双范围力传感器控制机器人行走。在物理教学实验中，力传感器扮演着十分重要的角色，在众多的物理实验里，例如：牛顿第三定律，简谐振动，摩擦力的测量等，力传感器被广泛的应用。设计一个用力传感器来控制机器人的前进与后退，甚至转弯。这样一来，就实现了不同的物理量之间的转换和显示，把力的大小转化为机器人行驶的方向（如下页图1）。 　　我们要求机器人能够做到以下几点：①机器人能够实时显示由力传感器采集的力的大小；②机器人在力大于5N的情况下，向前进4秒，然后停止2秒钟，在力小于5N的情况下，后退4秒，然后停止2秒；③以上的程序一直被执行。 　　为了实现上述的功能，我们要用到以下威尼尔传感器模块。①威尼尔传感器容器。它的功能是把传感器采集的数据转化为整型放入容器里。NXT书写框。在里面填写程序注释，显示在NXT的LCD屏幕上。②字符显示框。为采集器采集的物理量命名。在LCD屏幕上显示采集的物理数值。③威尼尔分支结构。采集的数据将与人为设定的数值进行比较，做出判断后执行相应的程序。[4]在ROBOLAB2.9.4的下面板中，编写逻辑程序赋予机器人上述功能。在程序中使用跳转循环使得程序不断的运行直至按下停止按钮令其停止。程序编写完毕，通过USB接线把程序下载到NXT中。运行程序，用力拉拽双范围力传感器的金属钩，改变拉力的大小，此时NXT的LCD的屏幕上就显示出拉力的大小，同时注释的内容也会显示在屏幕上（如图2）。机器人开始行走，随着拉力改变，改变相应的行走方向。 　　通过与乐高NXT的整合，双范围力传感器不仅完成了测量任