行波型超声波电机摩擦传动模型研究及模糊自适应变频控制.pdfVIP

中文摘要 超声波电机(ultrasonic motor，简称USM)是～种利用压电陶瓷的逆压电效 应工作的特种电机。与传统的电磁型电机截然不同，USM的驱动力矩并非由电 磁感应产生，而是由压电陶瓷超声频域的振动转化而来。本文研究了行波接触型 USM，具体内容如下： 首先，论述了USM的运行机理。详细分析了行波接触型USM的特殊结构， 阐述了USM中压电元件的起振原理、定子上驻波的产生机理、行波的合成原理、 定子表面质点运动规律。 其次，设计了实用的USM控制电路。USM是一种典型的机电一体化电机， 其驱动．控制电路的好坏直接影响着电机的性能。本文针对行波型USM自身特点 设计了其控制系统，系统由压控振荡器产生频率可调的脉冲信号，将该信号作移 相处理，产生4路依次相差90度的方波信号，来驱动两路推挽功放电路。由功 放电路处理后所得到的高频交流方波经过升压即可以驱动USM。利用所设计的 电路测得不同负载下USM的变频调速特性。 然后，对USM的摩擦传动机理进行研究。USM通过定、转予之间的摩擦力 实现能量传递，所以其定、转子的摩擦传动模型是分析和设计USM的关键环节 之一。本文在考虑粘滑特性的情况下，对定、转子的摩擦接触模型进行分析。得 到USM运行特性的仿真计算方法，利用所设计的驱动电路聪仿真结果进行了验 证。 最后，研究了USM的速度优化控制方法。由于USM的谐振频率存在漂移、 USM系统的强耦合性、高度非线性和参数的不确定性，迄今为止．还没有能够 完全表达超声波电机动态和稳态特性的精确数学模型。本文提出基于遗传算法的 超声波电机模糊自适应速度控制新方法，在未知USM精确参数及数学模型的情 况下，利用模糊控制器实现超声波电机的速度控制，其拄制规则基于遗传算法， 由数字信号处理器(DSP)在线调节。系统具有控制灵活、适应性强的优点，又 具有较高的控制精度和较好的鲁棒性。 关键词l超声波电机；摩擦传动；模糊控制；遗传算法；自适应控制 ABSTRACT amotor basedorl Being totally ultrasonic unique mechanism，themotor working differentfromthe (USM)isquite traditional is motors，it on electromagnetic operated thebaseoftheinverse effect ofthe ceramics piezoelectric andits piezoelectric driving isconverted fromtheultrasonic vibration torque insteadoffromthe electromagnetic effect．The waveUSMis indetailinthis asfollows travelingtype analyzed