关于光电传感器编码的永磁球形步进电机运动控制.pdfVIP

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2017-07-27 发布于北京
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关于光电传感器编码的永磁球形步进电机运动控制.pdf

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第25卷第13期中国电机工程学报、，01．25№．7Jul．2005 2005年7月 oft}leCSEE @2005 Pmceedings 文章编号：0258．8013(2005)13一叭13．05中图分类号：1M46文献标识码：A 学科分类号：470．40 基于光电传感器编码的永磁球形步进电机运动控制王群京，陈丽霞，李争，姜卫东 (合肥工业大学电气学院，安徽省合肥市230009) A THECoNTRoLoFPERMANENTMAGNETSPHERICALSTEPPERMoToR BASEDoNTHECoDERoFoPToELECTRoNICSENSoRS ．Ⅵ後NG Li—xia，LI Qun-jing，CHENZheng，儿ANGWd—dong (Hefei of 230009，Anhui UniVersityT色chn0109yHefeiProVince，China) ABSTRACT：111ethecontrolmethodofa p印erpresents type 是对于机器人，机械手等做复杂运动的精密装置， of motor of3DOF pellnanent magnetsphericaIsteppercapabIe 由常规一维电动机构成的伺服系统则显得过于复 motionandmestructumlcharacteristicsofthePM spherical 杂。目前，关于球形电机有多种方案，如：Kalleko are suIface InoOor ofrotorand stepper analyzed．Thepainting 等人首先提出的永磁型球形电机【1】，ke等人提出 the of thena sensors，a11d placeoptoelectmnic weightedgraph 的变磁阻型球形电机【2】，哈尔滨工业大学提出的正 is tomesn．ucturalchafacteristicsaIldkinetics giVenaccording charactedsticsoft11e Thecurrent canbe 交圆柱结构双气隙共磁钢三自由度电动机【3】，华中 steppeL windings attainedme ofthe aIldthe we培hted 理工大学提出的三维电动机【4J，以及美国Hopkins by algorithm graph signal feedback sensors，aJldmenthe from叩toelectronic commuting Stein等人提出大学GregoryS．chirikiian和David be and can obtainedthereforeme strategy sphericalstepper的三自由度永磁球形步进电机【5’6】等，都是一种转 motorcanbecontI-01ledtoachieVethe