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2004年 工 程 图 学 学 报 2004 第1期 JOURNAL OF ENGINEERING GRAPHICS No.1 基于方向余弦参量的物坐标系与世界坐标系 间的坐标变换 许社教， 张 郁 （西安电子科技大学机电工程学院，西安710071 ） 摘 要：借助物体上三点建立了物坐标系，并给出了其坐标轴的方向余弦计算式。 利用矢量代数的方法，推导出以方向余弦为参量的物坐标系到世界坐标系的坐标变换矩阵； 利用矩阵求逆的方法，推导出世界坐标系到物坐标系的坐标变换矩阵。作为推论，推导出两 种特殊情况的坐标变换矩阵。文中推出的物坐标系与世界坐标系间的两个变换矩阵可作为任 意两个坐标系间的坐标变换矩阵，故具有通用性。 关 键 词：工程图学; 坐标变换；矩阵；矢量代数 中图分类号：O151.21; O151.24; O182.2 文献标识码：A 文 章 编 号：1003-0158(2004)0 1-0123-05 物坐标系是建立在空间物体上的坐标系，也称 为局部坐标系。物坐标系与世界坐标系间的坐标变 1 物坐标系的建立及其坐标轴的方 换包括两个方面：由物坐标系变换到世界坐标系和 向余弦 由世界坐标系变换到物坐标系。两个坐标系之间的 坐标变换在三维图形系统、CAD/CAM 系统、工程 物坐标系是建立在物体上的局部坐标系。当给 定物体上的3 个不共线的点P （x , y , z ）（i=1, 2, 3 ）, 分析 （如有限元分析、电磁场分析、热分析等）空 i i i i 间网格划分中有很重要的应用。目前的研究成果主 即可建立图1 所示的物坐标系。其中，物坐标系的 要体现在：① 较特殊位置的局部坐标系与世界坐 原点为点P ，X 轴的正向为P P 的方向，Z 轴的 1 1 2 标系的坐标变换，如文献[1]中的观察（局部）坐 正向为 P P P P 的方向，Y 轴的正向为 1 2 1 3 标系的 Z 轴指向世界坐标系的原点，文献[4] 中的 （ P P 的方向。 P P P P ) 1 2 1 3 1 2 局部坐标系的 Y 轴要平行于世界坐标系的XOY 坐 设X ，Y，Z 轴的单位矢量分别为i ，j ，k ， 标平面等；② 在已知局部坐标系坐标轴方向余弦 它们在世界坐标系中的方向余弦分别用 u1i ，u2i ， 的情况下，推导出了世界坐标系到局部坐标系的坐 u3i （i=1, 2, 3 ）表示。 [2],[3] 标变换矩阵 ，但没有研究局部坐标系到世界坐 对X 轴，u11，u12，u13 可按下式求出 标系的坐标变换矩阵。关于任意位置局部坐标系与 P P 世界坐标系之间坐标变换的完整的研究成果很少。 i = 1 2 = u11i+u12j +u13k （1）