谐波齿轮在生产中的具体应用.pdf

第3期(总第96期) 机械管理开发 2007年6月 No-3(SuMNo．96) MECHANICALMANAGEMENTANDDEVELOPMENT Jun．2007 谐波齿轮在生产中的具体应用 李 戈 (中北大学 山西 太原030051) 【摘要】介绍了谐波齿轮传动的工作原理，以及用于要求结构简单、输入与输出同轴、且输出件在电机与减速器 中间的减速传动。 【关键词】 齿轮减速器；谐波齿轮；减速传动 【中图分类号】THl32．41【文献标识码】A 【文章编号】 1003—773x(2007)03—0060—02 l谐波齿轮传动的工作原理[1】 合变为啮出，这样柔轮相对刚轮转动(角位移)l／4齿。 谐波齿轮传动由三个基本构件组成：(1)谐波发 同理。波发生器再转动1，8周时，重复上述过程，依此 生器(波发生器)，由凸轮(通常为椭圆形)及薄壁轴承组类推。波发生器相对刚轮转动一周时，柔轮相对刚轮的 成，随着凸轮转动，薄壁轴承的 位移为两个齿距。 外环作椭圆形变形运动(弹性 柔轮齿和刚轮齿在节圆处的啮合过程，如同两个 范围内)。(2)刚轮，是刚性的 纯滚动(无滑动)的圆环一样，两者在节圆上转过的弧长 内齿轮。(3)柔轮，是薄壳形元 必须相等。由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿 件，具有弹性的外齿轮。这样三 距，所以啮合过程中，柔轮必须相对刚轮转过两个齿距 个构件可以任意固定一个，成 的角位移，从而实现了减速器输出轴的目的。由于波发 为减速传动或增速传动；或者 生器的连续转动．迫使柔轮上的一点不断地改变位置， 发生器、刚轮主动，柔轮从动， 图l谐波传动的 这时柔轮节圆上任一点。随着波发生器角位移的过程， 成为差动机构(合成机构)。谐波 工作原理图 形成一个上下左右对称的和谐波，故称之为：“谐波”。 传动工作原理见图l。 2谐波齿轮传动在减速器中的应用 当波发生器为主动时．凸轮在柔轮内转动，使柔轮 减速器在满足传动比和输出转矩的前提下，如何 及薄壁轴承发生变形(可控的弹性变形)，柔轮轮齿就在 使其整个机构的结构简单紧凑是众多设计者所追求的 变形过程中进入(啮合)或退出(啮离)刚轮齿间(在波发目标。减速传动的一般结构都是其输出件在整个传动 生器的长轴方向是完全啮合，短轴方向是完全脱开)。 的端部(见图2)。在机械设计中，有时需将减速装置的 通常波发生器的椭圆形凸轮装入薄壁轴承内，它 输出件放在设备的中问：例如某一自动机械的行走机 们装人柔轮内。此时．柔轮由原来的圆形变成椭圆形， 构(电机通过减速器连接齿轮在齿条上行走)。此时若 椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮处于完全啮合状 用图2结构。装置空间有浪费，结构尺寸会增大。因此 态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。这是啮合 需要这样一种减速装置：输出件放在电机与减速器中 区。一般有30％左右的齿处在啮合状态。椭圆短轴两 间，且与电机、减速器同轴(见图3)。这样，可使整个结 端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，称之脱开。处 构简单紧凑，采用谐波齿轮减速器可以方便地完成这 在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的 种设计。 不同区段内。有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状 态．称之啮出。 波发生器在柔轮内连续转动时，迫使柔轮产生连 续的弹性变形，就使柔轮齿的啮入——啮合——啮 出——脱开的四种状态循环不断地改变着啮合状态。 这种现象称之错