上海交大809考研机械设计与理论第10章_非线性.pptVIP

控制理论基础(I) 非线性系统的一些特有的现象(外在表现) 稳定性不仅于系统机构参数有关，而且还可能与系统的初始条件、以及输入信号的幅值有关（p346） 多平衡位置(注意：稳定性针对系统在某个平衡位置而言!!) 极限环(自持振荡) 跳跃谐振 数值解法 描述函数法 相平面法 李亚普诺夫直接法 波波夫法 Assignment Ex10.1 Ex10.2 *Ex10.3 Ex10.4 思考: (1) 非线性系统中有哪些线性系统所没有的现象? (2) 非线性系统的自持振荡与临界稳定线性系统的等幅振荡有和区别? (3) 试总结描述函数法的作用。 答疑安排 1月13日(星期三) 1:30—5:30，机动学院A楼313， 余岳峰老师，tel 具有理想继电器特性的非线性系统 负倒描述函数轨迹为整个负实轴 2）如有数个交点 ?必有稳定的自振交点 1）如只有一个交点 ?必为稳定的自振交点 具有滞环继电器特性的非线性系统 负倒描述函数为第三象限内平行于横轴的一组直线。 3）单边滞环宽度 h 增加 ?负倒描述函数轨迹向下移动 ?自持振荡频率将低，振幅增大 2）如有数个交点 ?必有稳定的自振交点 1）如只有一个交点 ?必为稳定的自振交点 h2h1 例10.1 试求： ①当K＝10时，该系统是否存在自持振荡，如果存在则求出自持振荡的振幅和频率； ②当K为何值时，系统处于稳定边界状态。 非线性饱和特性参数 a=1 、k=2 相交于稳定自振交点m A＝a时 A ?∞ 时 ?负倒描述函数轨迹为实轴上（-0.5，-∞)。 a/A=0.23788(≈0.24~0.23) A=4.2038(倒数≈4.17~4.35) A=4.17 非线性饱和特性参数 a=1 、k=2 稳定自振交点m: 临界状态下，轨迹在负实轴上的交点n K=3 非线性系统的校正 ！改变G(j ?) ！改变N(A) K ①试分析系统稳定性； ②如果系统出现自持振荡，如何消除之？ K＝20，死区继电器特性M＝3，a＝l。 例10.2 A＝a=1 A ?∞ G(j?)轨迹与负实轴交点频率值 G(j?)轨迹与负倒描述函数有两个交点： a——不稳定自振交点 b——稳定自振交点 a——不稳定自振交点 b——稳定自振交点 A1＝1.11 A2＝2.3 如要求稳定? 1）改变G(j ?)——调整K K 2）改变N(A):调整死区继电器特性的死区a或输出幅值M 取a=1、M=2 Break End of Chapter 10 Back Deadline ?? * 上海交通大学机械与动力工程学院 School of Mechanical Power Engineering 控制理论基础 (I) 第十章 非线性控制系统 交通大学精品课程系列 2010.12 第10章 第十章 非线性控制系统 10.1 非线性控制系统基础 10.2 非线性系统的描述函数法分析 10.1 非线性控制系统基础 非线性控制系统(外在表现) 典型非线性特性(内在因素) 非线性系统的研究方法 线性控制系统： 由线性元件组成，输入输出问具有叠加性和均匀性性质。 非线性控制系统： 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。 其它：混沌、分岔、分形；分频振荡、频率捕捉、异步抑制(p347) 当输入信号超出其线性范围后， 输出信号不再随输入信号变化而保持恒定。 输入 输出 放大器的饱和输出特性 磁饱和 元件的行程限制 功率限制 等等。 饱和特性 输入 输出 死区特性 很小时 ?作为线性特性处理 （不灵敏区特性） 当输入信号在零位附近变化时，系统没有输出。 当输入信号大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关系。 各类液压阀的正重叠量； 系统的库伦摩擦； 测量变送装置的不灵敏区； 调节器和执行机构的死区； 弹簧预紧力； 等等。 较大时 ?将使系统静态误差增加， ?系统低速不平滑性 死区或不灵敏区 输入 输出 在不同输入幅值下，元件或环节具有不同的增益。 非线性增益 液压控制阀中的 圆形窗口； 阶梯形窗口； 分段斜面； 等等。 大偏差时，具有较大增益?加快系统响应。 小偏差时，具有较小增益?提高零位附近的系统稳定性。 输出 输入 间隙特性 元件开始运动 输入信号a时，无输出信号； 当输入信号a以后，输出随输入线性变化。 元件反向运动 保持在运动方向发生变化瞬间的输出值； 输入反向变化2a，输出随输入线性变化。 齿轮传动中的齿隙 液压传动中的油隙 输入输出之间具有多值关系 间隙?输出相位滞后，减小稳定性裕量，动特性变