基于外极几何与绝对二次曲线的摄像机参数估计.pptVIP

基于外极几何与绝对二次曲线的摄像机参数估计 目录 目录 背景 三维重建 是人类视觉的主要目的，也是计算机视觉的最主要的研究方向. (Marr 1982) 用二维投影恢复场景的三维信息的数学过程和计算机技术 研究热点 特征点的提取和配准 摄像机参数估计 重建三维场景 背景 三维重建系统框架 目录 摄像机模型 摄像机参数矩阵 摄像机模型 摄像机参数 外部参数： 拍摄方向（旋转矩阵R） 位置（平移向量T） 内部参数： 焦距 畸变因子 图像放缩因子 成像平面中心点位置 外极几何理论 外极几何 两个摄像机之间的内蕴射影几何 独立于场景结构且只与摄像机的内部参数及外部参数有关 外极几何理论 基础矩阵F 秩序为2的3×3矩阵 从代数上表达了外极几何中的匹配点对之间的约束关系 外极几何理论 基础矩阵F与摄像机参数的关系 外极几何理论 本质矩阵E 是特殊的基础矩阵，其仅仅蕴含了摄像机外部参数 绝对二次曲线 绝对二次曲线 绝对二次曲线是在无穷远平面上的曲线，曲线上每个点(x, y, z, t)T满足如下方程 目录 内部参数估计 模型化简 考虑小孔成像模型，忽略畸变因子，且光心投影偏离图像中心的距离为0 内部参数估计 求解内参 计算切点坐标 内部参数估计 求解内参 计算右图像中的两条外极线的法线向量 内部参数估计 求解内参 根据对称性性可知 外部参数估计 求解外参 设本质矩阵E的SVD分解为E=UDVT，则E≈RS的一个分解为 外部参数估计 求解外参 由于R和T的不确定性，故外部参数矩阵有如下四种组合 目录 实验流程 实验结果 单一物体场景 实验结果 单一物体场景 实验结果 多个物体场景 实验结果 多个物体场景 目录 总结 总结 对三维重建中摄像机参数估计部分进行了深入学习。基于前人的研究，利用了绝对二次曲线的性质及外极几何理论完成了内外参数的求解，并完成了相关理论的证明。 在OPENGL下实现了一个恢复三维网格结构的程序，并根据实验结果验证了算法的正确性。 改进 下一步工作 文中采用改进的八点算法计算基础矩阵，由于是线性求解的方法，因此精度有所不足，有待探寻求得最优解的方法。 基于绝对二次曲线的算法对匹配点精度要求很高，且需要高精度求解基础矩阵，因此当数据噪声较明显时容易无解，其鲁棒性有待提高。 内参估计采用的化简后的小孔成像模型，忽略了畸变因子等，一定程度上造成了参数估计误差，影响重建结果，有待进一步改进 LOGO LOGO 专业 软件工程 学生 王振华 指导老师 李征 背景 1 数学基础及模型 2 参数估计方法 3 实验分析 4 总结与改进 5 背景 1 数学基础及模型 2 参数估计方法 3 实验分析 4 总结 5 特征点提取 2D图像（左） 2D图像（右） 特征点提取 特征点集（左） 特征点集（右） 特征点配准 特征点对集 摄像机参数估计 摄像机内外参数 3D图像重建 3D图像 背景 1 数学基础及模型 2 参数估计方法 3 实验分析 4 总结 5 双摄像机系统示意图 重要性质 若x与x’是匹配点，则有x’TFx = 0 。 l’ = Fx是与x相对应的外极线,l = FT x’是与x’相对应的外极线。 左右外极点e，e’满足Fe = 0，FTe’ = 0。 其中K，K’分别为左右摄像机内参矩阵，R为旋转矩阵，斜对称矩阵S和平移向量T有如下关系： S是矩阵形式表述的向量间外积关系 E和F有如下关系 像曲线满足如下方程 可见像曲线中只包含了内部参数K，因此提供了一种求解出内参的方法 背景 1 数学基础及模型 2 参数估计方法 3 实验分析 4 总结 5 基础矩阵F拆分，计算a, b, c, d 类似地，有k’的表达式为 ，推出k的表达式 或 其中W和T为如下形式 进一步根据ST=0推出 或 可根据匹配点对的三维原像点在左右摄像机下均可见这一原则来筛选出正确的组合 背景 1 数学基础及模型 2 参数估计方法 3 实验分析 4 总结 5 左图像 右图像 左图像 右图像 背景 1 数学基础及模型 2 参数估计方法 3 实验分析 4 总结 5