使用Pade近似式处理数字控制系统中的纯滞后.pdf

维普资讯 第4o卷 第 1期 中山大学学报 (自然科学版) V01．柏 No．1 200}年 1月 ACTA SCAENIIARUM NATURALIL~ UNIVERSITATIS SUNYA~ rl Jan． 2∞l 、 * 使用Pade近似式处理数字控制系统中的纯滞后 吕志民，周茂林 (中山大学电子与通信工程系，广东广州510275) 摘 喜：针对使用改进 变换处理数字控制系统中的纯滞后，需要查表和进行繁杂的数学运算，提出在 MA~FLAB的环境下，使用P耐e近似式拟合纯滞后因子，和不带滞后的被控对象串联组合、离散化，结果有 较高的精确度．仿真证明此方法的正确性与实用性 关键词：Pade近似；纯滞后；数字控村；仿真 中■分戋号l1l7昭}~P3733 文献标识码：A 文章编号：0529．6579(2001)01．0114-){2 数字控制系统中被控对象往往带有纯滞后， 近似表达式，其调用格式为 如果纯滞后时间不是采样周期的整数倍，普通 [num2，de~i2]=pade(^， ) (3) 变换不能表达该对象…．引入改进 =变换，把纯后 上述命令以传递函数模型返回，也可以状态空间 时间^分为含采样周期最大整数倍 和小于采样 表达式模型返回． 周期的滞后时间r，指数函数e～ 在z变换申成 使用series,命令，将 G0(s)与e。。环节串联 了滞后因子 -。。，通过查改进 =变换表，可把带滞 连接，其格式为 后因子 e一(I-r／T)TS的被控对象脉冲传递函数确 [nm ，den]=series(numl，denl，ntm~2，de ) (4) 定．上述过程涉及大量的数学运算，而且查表过 将串联后连续系统传递函数模型按零阶保持离散 程限制此方法难以在计算机辅助设计中应用． 化，确定采样周期 后，导出广义被控对象脉冲 为了使带纯滞后被控对象的数字控制系统设 传递函数 G(=)，其有理式为 计简单化和自动化，本文介绍借助MATLAB语言 [dnum，dden]=c2dm(num，den， ’zoh’)(5) 的CASCD[2J，使用Pade近似式表示纯滞后因子， ()= (6) 用系统串联和模型转换命令 ，导出广义被控对 象，数学运算由软件 自动完成，提高设计过程的 至此，连续系统带纯滞后被控对象的离散模型唯 速度与可靠性．仿真结果表明此方法的正确性． 一 确定 ． 1 使用Pade近似式离散建模原理 2 带纯滞后对象模型离散化与仿真 法国数学家 Pa出提出著名有理近似公式， 设连续系统带纯滞后对象传递函数 G(s)为 可把纯滞后环节e 近似表为有理函数连续系统 G(s)=而 (7) 中，带纯滞后对象的传递函数一般可表为 采样周期 T=0．5s，在零阶保持下将连续对象离 l一吉(^s)+盂()一()+ 散化 ． l+{()+鑫()+击()+ 2．1 改进 ：变挟法 对象纯滞后时间 =胛 + r=0．76，EpN =1，r=0．26，m=1一r／T=0．48， 连续系统中，带纯滞后对象的传递函数一般可表