面向亚毫米级微粒遥操作系统设计.pdfVIP

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2017-07-27 发布于北京
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面向亚毫米级微粒遥操作系统设计.pdf

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第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月 √ 文章编号222 面向亚毫米级微粒的遥操作系统设计Ξ 彭刚黄心汉刘敏吕遐东华中科技大学控制科学与工程系武汉摘要本文介绍了适用于微靶装配的遥操作机器人系统及其关键技术包括对亚毫米级微粒物体进行微操作的真空吸附装置的工作原理构成和控制适合于微靶装配要求的高精度机械手的运动控制以及基于网络的遥 ! 操作技术等关键词微操作遥操作真空吸附机器人运动控制中图分类号 ×° 文献标识码 − − ΣΨΣΤΕΜ ΔΕΣΙΓΝΟΦΜΙΧΡΟ ΟΠΕΡΑΤΙΟΝΣΥΒ ΜΙΛΛΙΜΕΤΕΡ ΟΒϑΕΧΤΒΑΣΕΔ ΟΝΤΕΛΕΟΠΕΡΑΤΙΟΝ 2 2 °∞ ÷ ÷ Δεπαρτμεντοφ ΧοντρολΣχιενχεανδ Ενγινεερινγ Ηυαζηονγ Υνιϖερσιτψοφ Σχιενχεανδ Τεχηνολογψ Ωυηαν 2 2 2 Αβστραχτ × ∏ × 2 √∏∏ ∏∏√∏∏ 2 ∏ ∏√ ∏ 2 2 Κεψωορδσ √∏∏ 1 引言Ιντροδυχτιον 种由玻璃吸管和计算机控制的真空源组成的真空夹持工具并将该工具集成到纳米机器人微操作机械手在生物工程临床医学微细零件 ! ! 上进行测试可抓取尺寸为的 Λ 的加工和装配等领域有着重要的意义和良好的应用