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Vol. 17 No. 9
• 2260 • JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION Sept. 2005
230009
1004-731X(2005)09-2260-05 TP391.9 A
Kinematic Analysis and Simulation of Permanent Magnet
Spherical Stepper Motor
WANG Qun-jing, LI Zheng , CHEN Li-xia, BAO Xiao-hua
(School of Electrical Engineering Automation, Hefei University of Technology, Hefei 230009, China,)
Abstract: The structure and operation principle of a PM spherical stepper motor and its gimbal guideway orientation
detection system were discussed. On the basis of kinematic analysis of rotor and gimbal guideway, the rigid body kinematic
models of single rotor and rotor with the gimbal guideway were derived. Combined with the control strategy, simulations of
actual stepping motions and the outputs of orientation detection system in the case of knowing targets points were carried out.
Simulation results provide the references for the motion control strategy research and the experimentation design.
Key words: permanent magnet; spherical stepper motor; kinematic model; simulation
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1 [7,8]
Laithwaite [1] Johns Hopkins
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