半身仿生机器人之实体制作与测试 - 自动控制工程学系 - 逢甲大学.pdf

逢 逢 甲甲 大大 學學 逢逢 甲甲 大大 學學 自動控制工程學系專題自動控制工程學系專題 自動控制工程學系專題自動控制工程學系專題 半身仿生機器人之實體製作與測試半身仿生機器人之實體製作與測試 半身仿生機器人之實體製作與測試半身仿生機器人之實體製作與測試 Implementation and Testing of the Upper-Implementation and Testing of the Upper-Body Body Implementation and Testing of the UpperImplementation and Testing of the Upper--Body Body Bio-Bio-Mimetic Robot Mimetic Robot BioBio--Mimetic Robot Mimetic Robot 指導教授指導教授 ：黃榮興：黃榮興 指導教授指導教授 ：：黃榮興黃榮興 學生學生 ：柯昭全：柯昭全 學生學生 ：：柯昭全柯昭全 曾 曾健健豪豪 曾曾健健豪豪 中中 華華 民民 國國 九九 十十 六六 年年 五五 月月 中中 華華 民民 國國 九九 十十 六六 年年 五五 月月 i ii 誌謝誌謝 誌謝誌謝 在製作專題的過程中 ，從懵懂無知的思緒，經由指導教授黃榮興老師的細心 指導下 ，逐步完成。除了在專業知識的傳授外，更在待人處世的方法與態度上， 給予學生許多的建議與啟示 ，使學生獲益良多。本專題論文承蒙國科會大專學生 參與專題研究計畫(95-2815-C-035 -007 -E)的經費補助 ，在此一併感謝。 除了師長們的關懷鼓勵外 ，實驗室的學長姐亦是良師益友。感謝微機電設計 與整合實驗室勝凱 、智翔、宗利、俊逸、俊榮學長；鳳呈學姊等學長姊們給予研 究及生活上多方的協助與指導 ，還有同儕育嘉從旁鼎力相助，最後，感謝我的父 母在這段期間的支持與鼓勵 ，容許我至上最誠摯的謝意。 iii 中文摘要中文摘要 中文摘要中文摘要 建構一具有超視覺能力之半身仿生機器人 ，此機器人具有超視覺能力之兩眼 視覺系統 、頭部之方位姿態感知系統以及擬人化之人工手臂。其中最主要之關鍵 技術 ，即為仿生機器人超視覺系統對目標物方位姿態估測、對目標物自動對焦