电液伺服系统在线辨识方案的设计.pdfVIP

2008年3月 机床与液压 Mar．2008 第36卷第3期 MACHINE TOOLHYDRAUL1CS V01．36 No．3 电液伺服系统在线辨识方案的设计 李蒙，徐娅萍，李凌冰 (西北工业大学机电学院，陕西西安710072) 摘要：结合用伪随机信号进行系统在线辨识的原理，采用工控机作为控制计算装置，辅以PCL．818L数据采集卡，设 计了完整的实验系统。并对一个具体的电液伺服系统进行了在线辨识，通过实验验证了辨识结果的正确性。 关键词：伪随机信号；电液伺服系统；在线辨识 中图分类号：TP271 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2008)3—095—3 Design of Online-identification Method on Electro．hydralic Servo System LI Meng，XU Yaping，LI Lingbing (School of Mechtronic，Northwestern Polytechnical University，Xi’an 710072．China) Abstract：The principle of process system on—line identification with pseudo random signal was introduced．Using IPC to take con— trol counting assembly，mded by PCL-818L data acquisition card，the integrated experimental system Was designed．The online identifi— cation to a concrete eletro—hydralic servo system Was carried out，and the identification result Was validated through the experiments． Keywords：Pseudo random signal；Eletro—hydralic seITo system；On．1ine identification 0 引言 时，试验可在系统正常工作状态下完成，不需要断开 随着现代控制理论的发展，系统辨识技术在工程 组成系统的部件。根据系统的输入、输出计算出系统 领域不断得以应用。近年来，辨识技术也在液压系统 的互相关函数，就可计算出脉冲响应函数g(7)，对 中发挥着作用。要了解一个电液伺服系统的性能如 g(r)取拉氏变换就可方便的求出系统的传递函数。 何，就必须弄清电液伺服阀的静态特性、动态特性及 当一个较小的白噪声信号作为试验信号加入到系统 它的数学模型，这就要对电液伺服阀进行系统辨识。 时，它仅与系统的输出相关，而与系统的其它扰动不 根据实验的输入输出建立数学模型的过程就是系 相关，所以辨识的精度不受噪声干扰的影响。 统辨识。对电液伺服系统的辨识常用频域法和时域 但是，理想的白噪声很难获得。在工程上常用伪 法，而这两种方法通常要求被测对象在离线状态下测 随机信号来近似地代替白噪声。伪随机信号是以零对 试。采用伪随机信号进行相关分析，能够使系统在不 称的由+a和一a两个电平组成的周期性脉冲序列。 停机的情况下进行在线辨识。本文应用伪随机信号作 它的状态转换是在基本事件宽度