MATLAB_自动原理.ppt

控制基础实验课 综合实验 自控原理部分;时域分析法;此时，系统的传递函数模型用tf函数生成，句法为：sys=tf(num, den) 其中，sys为系统传递函数。;若控制系统的模型形式为零极点增益形式：;此时，系统的传递函数模型用zpk函数生成，句法为：sys=zpk(z, p, k)。;实际系统往往由多个环节通过串联、并联及反馈方式互连构成。MATLAB提供的三个用于计算串联、并联及反馈连接形成的新系统模型的函数。 ; series函数; feedback函数;但须注意，由于 MATLAB 内部的实现机制导致上式获得的模型并非最简形式（即存在相同的零点和极点），要获得最简模型必须进一步通过函数minreal进行化简。;例如：已知 求其相互串联、并联及反馈连接后的传递函数。 ; Series interconnection: Transfer function: 5 s^2 + 19 s + 12 --------------------------------------------- s^4 + 17 s^3 + 41 s^2 + 87 s + 30 Parallel interconnection: Transfer function: 6 s^3 + 32 s^2 + 84 s + 38 --------------------------------------------- s^4 + 17 s^3 + 41 s^2 + 87 s + 30 Feedback interconnection: Transfer function: 5 s^3 + 14 s^2 + 33 s + 20 ----------------------------------------------- s^4 + 17 s^3 + 46 s^2 + 106 s + 42; 求解连续系统时域响应的MATLAB函数 ; step函数; lsim函数;例题： 已知系统传递函数为：;MATLAB Program: response0.m;MATLAB Program: response0.m (continue1);MATLAB Program: response0.m (continue2);单位脉冲响应;若系统初始条件为0，易知，系统G(s)的单位脉冲响应与sG(s)的单位阶跃响应相同，换言之，系统G(s)的单位阶跃响应与系统G(s)/s的单位脉 冲响应相同。; 连续系统稳定性分析的MATLAB函数 ; zero函数：计算系统的零点 ;例题： 已知系统传递函数为：;p = -15.0000 + 3.0000i -15.0000 - 3.0000i -8.0000 -3.0000 -0.5000 z = -7.0000 + 2.0000i -7.0000 - 2.0000i -5.0000 ;零极点分布图; 连续系统的SIMULINK仿真;Simulink 提供了各种模块库，如接收器、信号源、线性和非线性组件以及连接件等，并可由用户创建或定制模块。;Simulink 通过数值积分的方法进行仿真。对模型可进行线性化分析、平衡点分析以及由MATLAB的应用工具箱进行分析。; Simulink应用示例;笑源拐杭梧念拢可宁赴胃跋癸懊伪抖驳啮缘庸裙最荐愚澳呼莽琳逼峙捧馁MATLAB_自动原理MATLAB_自动原理;Bode图;mag与相位phase(°;Nyquist图;Nichols图; 50 25 s + 2 s + 1; 对于系统传递函数 G(s)=50/(25s +2s+1)的伯德图 下列程序将给出该系统对应的伯德图。 ----MATLAB Programl1.4---- num=50; den=[25,2,1]; bode(num,den); grid; title(‘Bode Plot of G(s)=50/(25s^2+2s+1)’);利用MATLAB 进行系统设计;其中;首先考虑简单的增益放大 器Gc(s),此时有;图 6.32; 超前校正网络能够改善系统的瞬态响应性能，因此，我们首先尝试采用它来校正系统，并采用Bode图方法进行校正网络设计。超前校正网络的传递函数为：;根据给定的设计要求，有关的近似公式可以写成：`;在明确了频率域内的设计要求之后，就可以按照下面的步骤设计超前校正网络： （1）绘制K=500时未校正系统的Bode图，并计算相角裕度 （2）确定所需的附加超前相角； （3）根据 ，计算校正网络