复杂的过程控制系统.ppt

第 五 章 复杂过程控制系统;5.1 串级控制;影响炉出口温度的因素很多，主要有：; 方案1：;优点：所有对温度的干扰都包含在控制回路之中，理论上都可以由温度调节器予以调节; 方案2：;选取炉膛的出口温度为被控对象，选取燃料量为控制参数，构成如图所示的单回路控制系统。; 方案3：;T2C;主调节器;Gc1(s);扰动f2(t)、 f3(t)对出口温度的影响主要由炉膛温度调节器（简称副调节器）构成的控制回路（称为副回路）来克服;反应釜温度的单回路控制;反应釜简单控制系统框图;;当处于稳定工况时，被加热物料的流量和温度不变，燃料的流量与热值不变，烟囱抽力也不变，炉出口稳定和炉膛温度均处于相对平衡状态，调节阀保持一定的开度，此时炉出口温度稳定在给定值上; 燃料压力、热值变化f2(t)和烟囱抽力变化f3(t) （二次扰动或副回路扰动）; 被加热物料的流量和初温变化f1(t) （一次扰动或主回路扰动） ;串级控制系统，就其主回路来看是一个定值控制系统，而副回路则为一个随动系统。;Gc1(s);Gc1(s);等效被控过程的放大系数 ;2、提高了系统的工作频率;串级系统的特征方程为：;同理，可求得单回路控制系统的工作频率为：;3、能迅速克服进入副回路扰动的影响 ;Gc1(s);Gc(s);因此可以说，串级控制系统的结构使二次扰动对主参数这一通道的动态增益明显减小。当二次扰动出现时，很快就被副调节器所克服。与单回路控制系统相比，被调量受二次干扰的影响往往可以减小10?100倍。;4、对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应能力 ;例：设串级控制系统的方框图如图，其中主、副对象的传递函数分别为：;Gc(s);y1(t);y1(t);控制品质指标;1、主变量的选择;2、副变量的选择; 应考虑工艺上的合理性、可能性和经济性;3、主、副控制器的选择;例：分析串级控制系统的余差;扰动进入副环：;扰动进入主环：; 调节器正、反作用方式的确定 ;例：炉出口温度与炉膛温度串级控制系统;1、串级控制系统的参数整定; 一步法：;2、串级控制系统的投运;可选择一个滞后较小的副参数，组成一个快速动作的副回路，以减小等效过程的时间常数，加快响应速度，从而驱动较好的控制质量。;T1C;在离调节阀较近、纯滞后较小的地方，选择一个副参数，构成一个纯滞后较小的副回路，把主要扰动包括在副回路中。在其影响主参数前，有副回路实现对主要扰动的及时控制，从而提高控制质量。;混合箱;在工业应用中，只要将变化剧烈、而且幅度大的扰动包括在串级系统副回路中，就可以大大减小其对主参数的影响。;精馏塔;精馏塔;把随负荷变化的那一部分非线性包含在副回路中，由于串级系统对负荷变化具有一定的自适应能力，从而提高控制质量;换热器;1、不变性原理 ; 绝对不变性 调节过程的动态偏差和稳态偏差均为零 是一种理想的控制标准。;2、反馈控制的特点; 反馈的本质是“基于偏差来消除偏差”。如果没有偏差出现，也就没有控制作用了。;3、前馈控制的特点;FffC; 前馈控制是“基于扰动来消除扰动对被控变量的影响”，故前馈控制又称为“扰动补偿”。;4、前馈与反馈控制的比较;5、前馈控制系统的方框图;根据不变性原理，当扰动F(s)变化时，对被控量无影响，即与扰动无关，因此，有：;但前馈控制具有以下的不足之处：;1、静态前馈控制 ;换热器热平衡方程为： ;Ko;对于上述换热器的例子，设f为流量Q的扰动。若已知：;扰动引起的输出量的响应为：;静态前馈控制???的动态偏差;2、动态前馈控制 ;设前馈广义对象和扰动通道传递函数分别为：;根据To和Tf的大小关系，动态前馈控制器的阶跃响应如图。 当ToTf时，前馈控制器呈现超前特性； 当ToTf时，前馈控制器呈现滞后特性； 当To=Tf时，前馈控制器呈现比例特性，即为静态前馈增益；;前馈控制实质是用前馈控制器的零点对消前馈控制通道广义对象的零点，并使前馈控制器的部分极点等于扰动传递函数的零点。;3、前馈－反馈复合控制系统 ;蒸汽;Gp(s);Gp(s);实现前馈作用的完全补偿的条件不变 ，即;4、前馈串级复合控制系统;换热器的前馈－串级控制;Gp1(s);1、静态前馈增益的整定;物料流量单位阶跃减小时，不同Kffc值下换热器静态调节过程 ;2、超前滞后环节的整定;一、概述;在一个具有变增益对象的系统中，控制过程会出现什么问题？;在不同流量下系统的阶跃响应曲线 绿色：正常流量；红色：流量减小；蓝色：流量增加;设法使系统中某一环节具有与对象增益相反的非线性特性，使之与原来非线性特性相补偿，最后使系统的开环增益保持不变，校正为一个线性系统。; 利用变增益调节器 ：对象的非线性则由非线性调节器的变增益来进行补偿