速度S曲线中Jerk控制研究.pdfVIP

2012年第5期 宝 钢 技 术 45 速度 S曲线中的Jerk控制研究 朱晓琛。，关 东 ，张兆伟。 (宝山钢铁股份有限公司 1．冷轧厂；2．设备部，上海 201900) 摘要：基于 s曲线控制的经典算法理论，对其中的Jerkrate即加速度的加速度控制部分进 行了比较深入的分析和研究。通过对各种Jerkrate控制策略的举例剖析，可以了解在这些情 形下发生设定溢出和静态偏差的根本原因，从而制定 出相关的应对策略来克服和避免。同时 在分析静态偏差的基础上，得出一种修正设定溢出异常的可行方案，即Jerk修正法。 关键词 ：S曲线；Jerk；控制策略 中图分类号：TG142．71 文献标志码：B 文章编号：1008—0716(2012)05—0045—05 doi：10．3969／j．issn．1008—0716．2012．05．010 ResearchonJerkcontrolinS-curveofspeed ZHU Xiaochen ．GUAN Dong andZHANG Zhaowei (1．ColdRolingPlant，BaoshanIron＆SteelCo．，Ltd．，Shanghai201900，China； 2．EquipmentDepartment，BaoshanIron＆SteelCo．，Ltd．，Shanghai201900，China) Abstract：Basedontheclassicalalgorithm theoryofS—curve。authorsofthispaperconducteda deeperresearchandanalysisonthecontrolofJerkrate，whichistheaccelerationofacceleration． Throughthe studyon variousexamplesofJerk ratecontrolpolicies，therootcausesoftheset ovelf[ow and static deviation in these situationscan be determined and thusthe corresponding countermeasurescanbeworkedout．Meanwhile，onthebasisoftheanalysisonstaticdeviation．a feasiblesolution．whichisJerkcorrection．canbeobtainedtocorrectthesetoverflow． Keywords：S-curve；Jerk；controlpolicy 使用，如对传动系统的速度控制。目前，绝大多数 U 刖 旨 的工业 自动化控制系统中，S曲线已经作为一条 通常，在工业 自动化控制领域，由于受到机械 普通的复杂系统指令被提供。 系统有限应力和负荷的限制，要求必须对作用于机 但是，s曲线毕竟是一种比较复杂的控制，尤 械系统的冲击进行最小化控制，s曲线是一种最常 其是其中冲击算法的实现和控制。如果忽视了对 见的选择。S曲线是一种速度曲线。曲线提供 了 S曲线基本算法理论的研究和理解 ，只是一味地 一 种 “冲击可控”的加速和减速，是一种平滑的曲 沉醉于系统指令的简单使用，就容易导致控制异 线。通过对加速和减速过程中冲击的控制，S曲线 常的发生。 可以有效地降低速度设定值突变对传动设备所造 本文试图基于经典的s曲线算法理论，深入 成的冲击 ，在工业 自动化控制领域被广泛应用。 展开其中对冲击控制部分的研究