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解：由结构图写出闭环系统传递函数;3-3 设单位负反馈系统的开环传递函数为 求系统单位阶跃响应过渡过程的上升时间tr、峰值时间tp、超调量s%和调节时间ts。;继襄炼坞蹄优酪氦笺眷啄料坠酞谭进徐阂常树傻逐爱汽当假邀霄敖桶霓惩工作解决方案 3工作解决方案 3;3-4 已知典型二阶系统单位阶跃响应 h(t) = 1- 1.25 e-1.2t sin(1.6t + 53.1o)，求系统超调量、峰值时间和调节时间。;3-9(1) 设系统特征方程为 3s4 + 10s3 + 5s2 + s + 2 = 0；试用劳斯稳定判据判别系统稳定性，并确定在右半平面根的个数及纯虚根。;3-9(2) 设系统特征方程为 s5+2s4+24s3+48s2-25s-50=0；试用劳斯稳定判据判别系统稳定性，并确定在右半平面根的个数及纯虚根。;解辅助方程 A(s) = 2s4 + 48s2 – 50 = 0 可得共轭纯虚根：令 s2 = y，则 A(s) = 2s4 + 48s2 – 50 = 2(y2 + 24y - 25) = 0;系统特征方程：2D(s)=s4+3s3+4s2+(2+K)s+2K=0 ;2D(s)=s4+3s3+4s2+(2+K)s+2K=0 ;解：(1);参考输入 r(t) = 1+ t + at2;3-17 已知单位反馈系统的开环传递函数，试求输入分别为r(t) = 2t 和 r(t) = 2 + 2t + 2t2时，系统的稳态误差。;输入分别为r(t) = 2t 和 r(t) = 2 + 2t + 2t2时，系统的稳态误差;(3)