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第8章系统校准
第八章
;§8-1 控制系统校正的概念; 分析：已知 系统模型参数←分析法或实验法求取。 ;为使系统有较好的性能，一般均采用反馈控制; ● 校正分类：;相位超前、相位滞后、
相位滞后－超前;M＝1.25;系统校正过程：;§8-2 基本控制规律;§8-2 基本控制规律;用PD校正Gc(s)=KP+KDS其相角大于零。与固有系统串联后，使系统增加了相角稳定裕量。;§8－3 相位超前与相位滞后
校正装置及其特性;§8－3 相位超前与相位滞后校正
装置及其特性;Bode图;校正装置能产生的最大相角由 a 决定;二、相位滞后校正装置;滞后校正环节BODE图;三、有源校正装置;引例：已知固有系统的开环传递函数为：;②若满足Mr=1.25得K=1
不满足合ess≤0.01;串联超前校正思路：;串联滞后校正思路：;其它方法：;问题1：串联相位超前校正步骤？;§8-4 频率法校正;一 、串联超前校正;如何确定串联超前校正装置参数使系统满足要求？;一个积分环节;? =16.1°;怎样加？; 因此，要使校正装置产生最大的效果，应使最大的超前角加在校正后的穿越频率处;由于校正后穿越频率未知，△?是估计的,
估计应根据:
1、原系统 ? 的大小；?小则校正后?c增加多,△?应大些；
2、原系统在原穿越频率附近相角变化的情况，(滞后）变化快，△? 应大些。;只要两个转折频率比=3，就能产生30°超前相角;完整解题如下:;5、确定?c的位置;6、确定校正装置参数;7、检验:;校正后系统 1-2-1-2 型;串联超前校正步骤小结：;赐胖矮吟喝眼堪滓赠合稼鸭己具雷抢窃膜呕隔窖蘸浪竣沛醇蓑跋确圭痛免第8章系统校准第8章系统校准;关于超前校正的讨论：;当要求fm较大时，fm－a 是非线性关系，
a可能非常大，以至于不易实现。;猴角铁妹羔矽盗奴罢旋壳崎讥癸烛连镐纺蚂捶庐大吼盖睹颜武灭褐尺踢懒第8章系统校准第8章系统校准;二、串联滞后校正;一个积分环节;w1;在原系统的相频特性中找出满足相位裕量下的频率作为校正后系统的剪切频率；;w1;爽朴放纶忙复挣吹犹闻诡懂做竹镰旅最酋巨窑锁伙关抗崖淄狞民智品霖仿第8章系统校准第8章系统校准;串联滞后校正步骤：; 讨
论 ;三、串联滞后-超前校正;相位滞后-超前校正装置的频???特性 ;滞后;例 设待校正随动系统开环传递函数为;串联迟后-超前校正设计步骤：;（3）确定转折频率wb ：;（4）由响应速度要求选择剪切频率wc’ ;（5）根据相角裕度要求，估算滞后部分的交接频率wa;Wa178.5 后一项约等于－90°
∴ wa＝0.78 → Ta=1.28;（6）绘制完整的BODE图;（7）校验;四、按期望特性校正;期望特性中频段-20dB/dec,
校正装置在这里从0分贝线
转折为+20dB/dec;四、工程设计法;二阶最佳开环传函:;二阶最佳Bode 图:;二阶最佳设计:;三阶最佳:;§8-5 复合控制;取 Gc(S)=1/G1(S)
则 C(S)＝0
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