毕业设计全方位轮移动小车.pdfVIP

全方位轮移动小车的设计 1 目录 1.绪论4 2.市场调查及需求分析5 2.1 市场调查5 2.1.1 履带式5 2.1.2 轮式6 2.2 需求分析6 3.概念设计8 3.1 行走方案选择8 3.1.1 履带式8 3.1.2 轮式8 3.2 全向运动机构的选择8 3.3 利用麦克纳姆轮全向运动的设计与控制10 3.3.1 麦克纳姆轮的原理10 3.3.2 麦克纳姆全向行走底盘构造的运动学分析11 4.方案结构化及CAE 分析18 4.1 CAD 设计18 4.2 CAE 分析19 5.公理设计21 5.1 公理设计基本原理21 5.2 方案的评估22 6.可靠性设计25 7.总结28 参考文献28 2 3 1.绪论 经过这一学期现代机械设计的学习，我们主要了解到现代设计的设计基本理论， 公里设计、设计的优化以及可靠性分析等内容。这些内容通过小组的 Project 来进行 实践运用，小组设计了一种能实心全向运动的小车。 在此次小组 Project 设计中我们针对被广泛运用的运输小车为设计对象。我们知 道，运输小车作为在搬运物体时的有力工具被广泛运用于各种场合,而很多场合空间 都比较狭窄，并且由于传统小车底盘设计的局限性，小车在狭小空间的运动不是很灵 活。此次设计通过采用麦克纳姆轮，进行了新的底盘设计，实现了小车的全向运动， 使小车能满足狭小作业空间运动的需求。 此次小车设计的内容主要从以下几个方面展开：①市场调研，进行需求分析；② 功能提取，进行概念设计；③结构设计，并进行零部件的CAE 分析；④方案评估，利 用公理设计对设计进行评估；⑤利用可靠性设计知识对产品进行可靠性设计分析。 4 2.市场调查及需求分析 2.1 市场调查 首先，对全向运动小车的需求进行调查 运载小车被广泛使用在工厂、仓库、人不宜接近有危险的特殊环境等。在经过市 场调查我们了解到在实际工作环境中经常会遇到各种拥挤狭小的工作情况，普通的运 载小车已不能达到要求将物品送至目标位置。例如车间里规定的行车道如下图所示， 在规定的车道里运输车的转弯半径等都受到限制。工作空间狭窄是这些工作环境的共 同特点，因此如何实现全向运动是很有必要的。 其次，对小车运动形式的调查 运输小车的运动形式通常分为3 种：步行式，履带式，轮式。三种运动方式适用 于不同的工作环境和工况。而我们设计的全向转动小车采取什么样的运动方式直接影 响到我们设计全向运动的功能实现。因此，我们先将这是哪种运动方式进行了市场调 查和对比。 2.1.1 履带式 1、履带式运动原理 履带式实际上是一种自己为自己铺路的轮式结构。它是将环状的循环轨道履带卷 绕在若干滚轮外，使车轮不直接与地面接触。 2、履带式运动原理 履带式的优点是着地面积比车轮式大，所以着地压强小；与路面粘着力较强，能 吸收较小的凹凸不平，适于松软不平的地面，包括具有通过各种障碍，如石块，排水 5 沟和坑洼等；履带驱动方式有很强的实用性。因此，履带式广泛用在各类建筑机械及 军用车辆上，能承载较大载荷。 最常见的履带移动车是在车体的两侧各设有一对履带驱动装置的双履带结构，如 图所示： 机器人研究中，有许多采用多履带形式的例子，如4 履带、6 履带，以及增加其 他辅助履带。但多履带方式通