控制工程论文范文：空调铝箔型换热器翅片穿插铜管的力位控制.docVIP

　　控制工程论文范文：空调铝箔型换热器翅片穿插铜管的力位控制 第1章绪论 1.1课题的研究意义及目标 随着经济的发展和人们生活水平的提高，中国空调工业近年来发展迅速，成为全球第一大空调生产国和最大空调消费国。随着空调行业国际市场的激烈竞争，产业结构的变化，多层次需求的发展，在舒适性、可靠性不断改善的同时，国内外空调器朝着高效、节能、环保、小型化、轻型化方向发展[1，2]。我国已成为全球重要的空调生产基地，但是目前行业的现状是：中小型生产企业占很大的比重，多数企业的产品集中在技术含量不高的产品种类上，在产品研发方面投入的比重低，大众化产品的产量严重过剩，加剧了市场的竞争。对比国内外发展情况，我国制冷空调行业要从制造大国迈向制造强国，主要因素在于技术实力和制造水平。与发达国家相比，行业内总体研发费用的投入偏低，检测手段和装备落后，这直接影响到空调行业整体的产品技术水平提髙。从长远发展看，国产空调做大做强的基础必须解决技术和装备制造方面的技术瓶颈制约，通过加大技术研发投入，培养自主设计、自主创新的能力，同时，在空调制造装备技术方面也需加大投入，培养空调行业生产装备与检测装备制造能力，提升国产空调核心部件的制造水平，促进空调行业技术水平的整体提高。只有在空调设计和装备制造方面形成具有自主知识产权的核心技术和核心竞争力，中国才能真正实现由制冷空调行业制造大国向制造强国的迈进[3]。日本、韩国等国外空调制造行业的自动化程度较高，由于各厂商为了保障自己的技术优势，不愿向中国空调厂商提供核心部件的自动化装备。同时，由于国产空调厂家的生产制造均为劳动密集型生产过程，目前中国劳动力成本逐年增加，且劳动力日益短缺，导致国产空调行业用工与劳动力短缺之间的矛盾日益加剧，亟待国产空调行业从劳动密集型向技术密集型结构转变。 . 1.2机器人柔顺装配控制的研究现状 在机器人控制研究中的核心矛盾是：在特定接触环境中，机器人对可以产生任意作用力的柔性的高要求与在自由空间中，机器人对位置伺服刚度及机械结构刚度的高要求之间的矛盾。机器人能够对接触环境顺从的能力称为柔顺性。柔顺性分为主动柔顺性和被动柔顺性两类。被动柔顺机构，是机器人与环境作用时的能够吸收或储存能量的机械器件如弹賛、阻尼器等构成的机构。MIT Draper实验室设计了最早的被动柔顺装置RCC(Remote pliance Center),它用于机器人装配作业时，能对任意柔顺中心进行顺从运动。RCC为1个由6只弹簧构成的能实现空间6个自由度的柔顺手腕。机器人在被动柔顺作业情况下，存在以下缺点和不足：（1)无法解决机器人.高刚度与高柔顺性的矛盾；（2)被动柔顺装置的专用性较强；（3)被动柔顺装置没有控制能力，给控制的实现带来困难；（4)无法使机器人产生对力的反应动作，成功率较低等。为克服被动柔顺性存在的不足，产生了主动柔顺控制。 第2章空调管翅锅箱式换热器成型加工工艺研究 2.1空调管翅锅箱式换热器成型的工作原理和工艺分析 换热器的成型加工是空调生产的重要环节，也是保证换热器工作性能和可靠性的重要方面，通过改进和提高换热器制造工艺的质量，能够有效的达到提高空调工作性能的目的。随着空调换热器相关要求的提高及新技术的使用，对于换热器的制造成型工艺也提出了更高的要求。管翅锅箔式换热器生产主要分六个工序，分别是U型铜管弯管，翅片冲压成型，翅片穿插铜管，翅片弯管胀接，自动煌接和管翅整体弯曲成型[32]。六个工序的主要工艺流程如图2-1所示。从成型后的工艺分析，U型铜管成型后的差异虽然比较小，但是铜管的弯曲比较明显，圆度和同轴度有变化，铜管的弯曲变形会造成翅片穿穿插铜管时翅片与弯管的轴线不平行，穿插时会造成翅片受压破坏，甚至穿插不成功。因此，对U型铜管装夹时，需要对U型管进行整形，矫正铜管的弯曲变形。机械结构保证轴线尽量平时的同时，还需要对轴线进行位置控制使得孔-管轴线重合。 .. 2.2锅箱式翅片穿插铜管磨损实验研究 前文介绍了翅片胀管工艺和换热器弯曲工艺要求和翅片孔和U型管在穿插过程中的磨损量的关系。在翅片穿插铜管的新工艺的要求中，由于每个换热器中的招箔翅片的数量非常多，因此换热器翅片穿插铜管需要多次完成，例如一个换热器的翅片数量为800片，就需要对40个单元翅片进行穿插铜管操作，这样势必造成了多次穿插对翅片和U型铜管的磨损。如果40次穿插操作对翅片和U型管的磨损较严重，影响了换热器的性能要求。因此，需要进行15箱翅片穿插铜管的实验研究，检验翅片多次穿插铜管对翅片孔内壁和U型管外壁的磨损情况。挑选形状完好的翅片组和U型铜管，将翅片组和U型管分成8组；对第一组翅片和铜管不进行穿插实验，第二组翅片和铜管穿插次数为10,试验次数如表2-9所示，锅箔翅片穿插铜管时保证翅片轴线和U型管轴线重合；将8组U型管外壁取片处理后，用