CAN时滞对汽车ABS模糊控制的影响.pdfVIP

doi：10．3969／j．issn．1671—7775．2010．04．006 CAN时滞对汽车ABS模糊控制的影响 刊、 宁1，陈 南1，张丙军2，皮大伟1，钟国华2 (1．东南大学机械工程学院，江苏南京211189；2．上海汽车集团股份有限公司商用车技术中心。江苏南京210028) 盘集成控制系统的CAN网络通信模型，分析了网络信息帧在最坏情况时的最大时滞。将该模型应 用于7自由度车辆ABS控制模型，对比研究了控制器在3种典型单一路面和对接路面情况下，采 用CAN网络通信时，信息的通信时滞及丢帧对ABS控制器控制车轮滑移率性能的影响，并记录了 所有信息帧的通信时滞时间．仿真结果表明，在低附着系数路面上，通信时滞效应会加剧车轮滑移 率控制的不稳定性，虽然存在丢帧现象，但控制器仍能够保证车辆制动的有效性． 关键词：控制器局域网；网络建模；通信时滞；防抱死削动系统；模糊控制 中图分类号：TP391．9文献标志码：A EffectsofCANcommunicationonABS control delay fuzzy Sun Guohua2 Nin91，ChenNanl，ZhangBinf#un2，PiDaweil，Zhong ofSAIC ofMechanical 21I VehicleRDCenter (1．School Ensineering。SoutlleastUniversity。Nanjing，Jiangsu189，China；2．Commercial Motor，Nanji“g．Jiangsu210028，China) ControllerArea simulationmodelofvehiclechassis Abstract：The Network(CAN)communication integrat— edcontrol WasestablishedbasedonFSM in themaximum MATLAB／Simulink／Stateflow，and system theory model transmissiontimeoftheframeunderthewomtcaff．sescenariowas networkcommutation analyzed．r11le was the 7 offreedomforAnti—lock control the on vehicleof degree BrakingSystem models，and applied effectCAN transmissiononthe ratioWas undertheconditionofthree of message delay slip investigated typ· of de· ical adhesionroadand adhesionroad theCAN transmission