低成本SINSGPS组合导航系统方案-.PDFVIP

Signal Process System 信号与系统 摘要：低成本捷联惯性导航系统 SINS、GPS 硬件和相应的组合导航算法已经开始成熟，但仍然缺 少简单可行的、完整的组合系统方案。针对低成本 SINS\GPS 组合导航设计了一套完整的方案。 首先利用 GPRS 和 TCP/IP 通信链路实时传输 GPS 差分数据，提高 GPS 定位精度。用计算机串 口接收 SINS\GPS 数据，并利用计算机时间使 SINS 和 GPS 数据同步。然后给出了 SINS 速度和 位置更新的简化算法，由于低成本 SINS 无法确定航向角，所以使用 SINS 自带的姿态和航向参考 系统输出的航姿信息。最后阐述了方案采用的组合导航数据融合卡尔曼滤波模型，并以 RTK 定位 数据为参考真值进行了车载实验，实验表明组合系统更加稳健，定位精度明显提高。 关键字：惯性导航；组合导航；卡尔曼滤波 中图分类号：V249.32+8 文献标识码：A 文章编号：1006-883X(2016)08-0023-05 收稿日期：2016-07-03 低成本SINS/GPS组合导航系统方案 侯凯宇 刘庆元 鹿星亮 中南大学地球科学与信息物理学院，湖南长沙 410083 [3] 一、引言 统航向角的发散趋势 ；冯绍军设计了组合系统硬件 [4] 航定位已成为了交通工具不可缺少的一部分。 和相应软件，并验证了组合系统的性能及可行性 。 导 [5-6] 导航分为自主式和非自主式，自主式导航包括 其他学者也进行了相应研究 。 惯性导航、多普勒导航和天文导航等。非自主式导航 以上研究重点介绍了组合导航系统的算法部分， 包括卫星导航、无线电导航等。以GPS 为代表的卫星 对组合系统其他部分的介绍较少，没有形成一套完整 导航能够提供全球性、全天候的导航定位服务，但是 的组合方案。本文设计了一套完整的组合导航系统方 卫星导航的信号容易受到遮挡导致定位失败，且无法 案，介绍了低成本SINS\GPS 的硬件组成、GPS 差分 获取载体的姿态信息。 数据传输、组合系统数据接收及数据同步的方法，给 捷联惯性导航系统（Strapdown Inertial Navigation 出了SINS 导航数据更新的方案及简化数学模型，论述 System,SINS) 是惯性导航的一种实现方式，SINS 不受 了数据融合卡尔曼滤波模型并进行了车载实验。 外界干扰，可以输出载体的位置、速度、姿态。但是 SINS 独立导航时误差会迅速积累。SINS\GPS 组合导