第三单元 自动控制原理 复习大纲.ppt

开环系统奈氏图是一个半径为 ，圆心在 的圆。 由图中看出：当K 1时,奈氏曲线逆时针包围 (－1，j0)点一圈，N=－1，而P = 1，则Z = N + P = 0闭环系统是稳定的。 显然，K 1时，包围 (－1，j0)点，K 1时不包围(－1，j0)点。 K=1时穿过(－1，j0)点。 当K=1时，奈氏曲线通过(－1，j0)点，属临界稳定状态。 当K1时，奈氏曲线不包围(－1，j0)点，N=0，P = 1，所以 Z = N + P = 1，闭环系统不稳定。 5.4.3 系统含有积分环节时奈奎斯特稳定判据的应用 具有开环为0的极点系统，其开环传递函数为： 可见，在原点有v重0极点。也就是在s=0点，Gk(s)不解析，若取奈氏路径同上时(通过虚轴的包围整个s右半平面的半圆)，不满足柯西幅角定理。为了使奈氏路径不经过原点而仍然能包围整个s右半平面，重构奈氏路径如下：以原点为圆心，半径为无穷小做右半圆。这时的奈氏路径由以下四部分组成： ④ 半径为无穷小的右半圆， 下面讨论对于这种奈奎斯特路径的映射 ： 1、第Ⅰ和第Ⅲ部分：常规的奈氏图 ，关于实轴对称； 2、第Ⅱ部分： ， 。假设 的分母阶数比分子阶数高； Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ ① 正虚轴： ② 右半平面上半径为无穷大的半圆： ③ 负虚轴： (b)对于Ⅱ型系统：将奈氏路径中的点 代入 中得： 所以这一段的映射为：半径为∞，角度从p变到－p的整个圆（顺时针）。 所以这一段的映射为：半径为 ，角度从 变到 的右半圆。 3、第Ⅳ部分： (a)对于Ⅰ型系统：将奈氏路径中的点 代入 中得： 5.5 稳定裕度 定义：相角穿越频率时的幅频特性的倒数为幅值稳定裕度，即 在对数坐标图上，采用Lg表示Kg的分贝值，即 定义：幅值穿越频率时的相频特性与－180°之差为相角稳定裕度。即 [幅值稳定裕度物理意义]：稳定系统在相角穿越频率处将幅值增加Kg倍(奈氏图)或增加Lg分贝(波德图)，则系统处于临界状态。若增加的倍数大于Kg倍(或Lg分贝)，则系统变为不稳定。幅值稳定裕度是闭环系统达到不稳定前允许开环增益增加的分贝数。 [相角稳定裕度的物理意义]：稳定系统在幅值穿越频率wc处将相角减小g 度，则系统变为临界稳定；再减小，就会变为不稳定。相位稳定裕度是闭环系统达到不稳定前系统开环频率特性在wc点所允许增加的最大相位滞后。 6.1 设计和校正的基本知识6.2 基于伯德图的相位超前校正6.3 基于伯德图的相位滞后校正 第6章 控制系统的校正 按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统校正方式可分为串联校正、并联校正、前馈校正和复合校正四种。 1．校正方式 2. 性能指标 控制系统的瞬态性能和稳态性能经常用时域指标和频域指标来描述。根据给定的性能指标的不同形式，可以采用不同方法对控制系统进行校正。 如果性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、调整时间、超调量、阻尼系数、稳态误差等时域特征量给出，一般采用根轨迹法校正。 如果性能指标以系统的相位裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、稳态误差系数等频域指标给出，一般采用频域法校正。 3．相位超前校正装置 - 图中，Gc为校正装置，G为对象。 相位超前网络串联校正的基本原理是利用其相位超前的特性，使最大超前角叠加在校正以后系统幅值穿越频率处。 4．相位滞后校正装置 - 图中，Gc为校正装置，G为对象。 滞后校正的主要作用是在中高频段造成衰减，从而使系统获得足够的相位裕量。 例1：设某单位反馈系统的开环传递函数为 设计串联校正装置使使校正后 * 实轴上的根轨迹区间为： [-4，0] 根轨迹的渐近线：开环极点与开环零点的数目相同，该根轨迹没有渐进线。 分离（会合）点：令 代入方程 有： s1=-1.24是根轨迹的会合点，s2=3.24不是根轨迹上的点，应该舍去，即根