焊接机械手臂驱动系统概述与设计.docVIP

　　焊接机械手臂驱动系统概述与设计 1绪论 1.1课题研究背景介绍 本课题是受熊猫电子集团委托，设计傳接机械手臂的驱动系统，主要用于熊猫电子集团自动化生产线上的爆接作业。辉接是指用特定的加热方式将金属或者其他热塑性材料永久结合在一起的制造技术。传统的辉接技术，要求操作人员具有熟练地辉接技术，丰富的捍接经验，并且工作环境较差，产生较多的灰尘和福射，对操作人员的身体不利。随着现代工业的发展，捍接技术得到了越来越广泛的应用，已经成为工业制造中第三大加工技术，仅就钢材加工来说，目前约有45%的钢材产片需要辉接技术来完成，而且辉接环境也越来越多，在恶劣环境下进行揮接的情况也越来越多。在这些环境下，已经很难用人工直接进行熟练的辉接。因此，寻找新的可以替代人工辉接方法的需要就变得越来越强烈，而工业机器人的出现以及不断发展，为自动化辉接技术发的发展提供了可能。工业机器人技术集计算机、机械、电子和控制技术为一体，作为一种新型的技术产业，已经成为现代制造工业技术的标志之一，对现代工业生产领域和人们的生活产生了巨大影响。辉接机械手臂是工业机器人中应用最为广泛的一类，目前，约有四到六成的工业机器人被用于自动化淳接领域中⑴。采用工业机器人进行淳接是揮接自动化技术上一次巨大的飞跃，它突破了以往的刚性自动化爆接技术，使得自动辉接技术往柔性化发展。 1.2爆接机器手臂国内外发展概况 现代机器人出现的时间并不久远。1959年，世界上第一台真正工业机器人在美国问世，机器人的发展历史真正开始[3]。二十世纪70年代中后期，日本开始开发工业机器人，并得到很快发展，经过十几年的努力，现在世界上日本的工业机器人产量最多、应用最为广泛，成为名副其实的工业机器人王国。据统计，2001年全世界约有75万台工业机器人，其中日本大约占有40万台，美国占有9万台，德国占有8万台。焊接机器人出现于二十世纪70年代初，并迅速得到发展和应用，现在己经成为工业机器人中应用最为广泛的一类机器人。有数据统计，现在约有一半的工业机器人被应用于爆接领域，如汽车制造、机械制造及兵器工业等，因此，可以说工业机器人的发展从某种意义上可以代表者燥接机器人的发展。按照技术水平，可以将工业机器人的发展分为三个阶段：第一阶段:示教再现型,这类机器人具有记忆能力，但操作简单，且在运行时不具备外界信息的反馈能力，当工作环境变化时，往往就不能适用了，因此，在应用中受到很大限制。第二阶段：离线编程机器人，这类机器人具有初步的智能特性，对外界有初步的感知和反馈能力，能够根据外部环境的变化做出调整，具有适应环境的能力。第三阶段：智能机器人，这类机器人不但能够对运行状态进行反应处理，而且还可以自觉进行学习、判断、推理和编程，具有很高的适应性，能够完成比其他机器人更加智能的功能。目前使用的淳接机器人大多属于第一阶段或者接近第二阶段的机器人。1993年，英国通用机器人公司幵始研制用于水下岸缝检测的燒接机器人，一直到1999年，终于研制出基于ARM的水下爆机器人控制系统，该煙接机器人控制系统主要由遥控系统、摄像系统和辉接机械手臂构成，可以监控水下比较复杂的爆缝，发现问题后自动进行揮接作业⑷。2000年，美国一家机器人研究所设计制造了一个具四支架行走功能的移动平台，该平台上安装有一台煌接机器人，该系统可以使用遥控和半自主运行。 2永磁同步电机基本控制理论 2.1永磁同步电机的分类和结构 由于永磁同步电机转子上的永磁体形状有差别，因此当转子旋转时，在电机内产生的磁场也分为正弦波和方波两类。这两种电机的数学模型、运行原理和控制方法都不相同，为了区分这两类电机，通常把前者称为正弦波永磁同步电机（PMSM)，而后者称为无刷直流电机。本设计采用的是PMSM作为驱动电机。定子由铁心和三相电枢绕组组成。为减小电动机杂散损耗，电枢绕组通常采取星型连接结构，采用短距分布绕组，气隙磁场设计为正弦波。转子采用永磁体的主要作用是在电机气隙内产生足够强的磁场，以驱动自身在定子绕组产生的旋转磁场的作用下旋转。转子结构是永磁同步电机和其他电机最本质的区别，结构不同，使得永磁同步电机的性能、控制方式以及应用场所也不相同。转子以永磁体安装位置来划分，可以分为三种：凸装式、内置式和内嵌式，如图2-3所示。凸装式是将永磁体安装在转子外表面，转子磁通的方向为径向，凸装式转子属于隐极结构。内置式是将永磁体安装在转抽内表面，相邻两永磁体磁极间有磁导率很大的铁磁体，所以属于同步电机中的凸极转子结构。内嵌式具有很小的磁路气隙和很高的机械强度，多用于弱磁控制的场合。 2.2.永磁同步电机坐标变换理论 交流电机内的磁场是驱使转子旋转的先决条件，这个磁场是由定子绕组中的三相电流产生的，它是一个在空间以《速度旋转的空间矢量，但是三相电流产生的磁场并不是各自正交。为了使分析和求解永磁同步电