离散控制系统和Z变换(补充).pptVIP

离散控制系统的理论基础(basic theory) Z变换及Z反变换(Z transform Z inverse transform) 差分方程(difference equation) 脉冲传递函数（pulse transfer function） 离散系统稳定性判据(stability criterion);§4.1 离散控制系统的理论基础 一、 信号的基本形式(basic form of signal) 1)连续信号 (continuous ) 2）采样信号sampling;因此，一个计算机控制系统包括四种信号：连续信号、采样信号、采样保持信号、数字信号。;整个计算机控制系统信号变换过程如下：;二、信号的数学表示(math form of signal ) 1、理想采样开关的数学表示;其中;由采样过程知，连续信号与采样信号分别是采样开关的输入/输出信号，则有;3、零阶保持器的数学表示(zero-order holder) 保持器有零阶保持器、一阶保持器、二阶保持器等。实际中，用的最多的是零阶保持器。其图如下 由图得，零阶保持器的数学表示为：;三、 数字控制系统中采样周期T的确定;理论上，采样周期越小，离散信号复现连续信号的精度越高，但在实际操作中，采样周期不应小于设备输入/输出及计算机执行程序消耗的时间 ，即 T太小：增加计算机的计算负担；同时，采样间隔太短，偏差变化不大且调节过于频繁，使得执行机构不能及时响应。 T太大：调节时间隔长，干扰输入得不到及时调节，系统动态品质变坏，对某些系统，过大的采样周期可能导致系统不稳定。 因此， 实际操作中，选择采样周期时，要综合考虑系统的下列因素。;系统动态指标（dynamic criterion） 一般取 (settling time)为过渡时间（调节时间）:被控量进入偏离稳态值的误差为±5％(或±2％)的范围并且不再越出这个范围所需的时间。 2、系统的动态特性（dynamic character） 若对象为 ，一般取 若对象为 ， ;3、给定值的变化频率（variety frequency） 若加到被控对象上的给定值变化频率越高，采样频率也应越高以使给定值的改变得到快速反映。 4、执行机构的类型(actuator type) 若执行机构动作惯性大，则采样周期可相应大一些，反之则可小些。 5、计算机的运算速度(operation speed) 采样周期必须保证计算机执行控制算法的足够时间。各回路可选择不同的采样周期。 ;6、被控量的性质(quality of object) 如温度对象，热惯性较大，反映较慢，调节不宜过于频繁，可选择较大的采样周期，而对于流量对象，变化迅速，反映快，则选择较小的采样周期。 常见被控对象的采样周期经验值如下表：;研究一个实际的物理系统，首先要解决它的数学模型和分析工具问题，计算机控制系统是一种采样控制系统，即离散系统。 离散系统的研究方法有很多是与连续系统相对应的。;§4.2.1 Z变换(Z transform） 一、定义（definition） 由前面得，采样信号得数学表达式为：;定义：;故Z变换与采样函数是一一对应的。 上述关系说明：一个采样函数 对应一个Z变换，一个Z变换对应一个采样函数, 但是由于一个采样函数 可对应无穷多的连续函数 ,因为采样函数只是考查得一些离散点的值。如下图所示：;3、Z变换的物理意义表现在延迟性上。;2、延迟性质;常见函数的Z变换表如下;三、Z变换的求法(Z transform methods ) 1、级数求和法(series summing) (1)展开采样函数(expanding);(4)然后按级数的性质写出级数的和函数;例2 求 的Z变换;令;2、部分分式法(partial fraction decomposition) 方法：已知 的表达式，将其化成部分分式之和，再查拉氏变换表;查表得;设传递函数的一般表达式为：;例：求;二、求法(methods) 求Z反变换的方法有长除法和部分分式法 1、长除法（幂级数展开法series expansion) 方法：将 展开成如下形式;先将分子分母分别按 的升幂排列，然后通过分子除以分母得到其幂级数的展开式。;例2 求 的Z反变换;长除后得;2、部分分式法(partial fraction decomposition) 方法：将 展开成部分分式之和的形式，然后通过查表求出各部分分