工业机器人研究现状.docVIP

课程作业 开课学院：机电学院 2016年月日学院 机电 年级、专业 机械13级 姓名 李昌亭 学号 课程名称 工业机器人技术 成绩 医疗机器人概论 指导老师 一、摘要 具有视觉、听觉、嗅觉等能力，而且还能背起人，能照顾老年人关键词 二、前言 中国人口众多，随着人们生活水平的提高和人口老龄化进程的加剧，我国正在成为高新技术医疗器械生产和使用大国，然而由于中国相关科技研究落后，医用机器人大量依赖进口，从而造成医疗费用增长，加重了病人负担。目前，医用机器人的研制主要集中在微创外科手术、康复和服务机器人系统等几个方面，本文详细介绍了国内外有关医用机器人的关键技术及其研究现状，并探讨了今后的发展方向。 三、内容 （一）手术机器人 手术机器人研究发展与现状 手术机器人是目前应用范围最广且最具前景，其提供的强大功能克服了传统外科手术中精确度差、手术时间过长、医生疲劳、和缺乏三维精度视野等问题实际上，手术机器人是一组器械的组合装置。它通常由一个内窥镜（探头）、刀剪等手术器械、微型摄像头和操纵杆等器件组装而成。据国外厂商介绍，目前使用中的手术机器人的工作原理是通过无线操作进行的外科手术，即医生坐在电脑显示屏前，通过显示屏和内窥镜仔细观察病人体内的病灶情况，然后通过机器人手中的手术刀将病灶精确切除（或修复）。达·芬奇手术机器人 这种被国外科学家命名为MIS的系统是设计一切手术机器人的基础。以目前各国医院使用中的达·芬奇手术机器人为例，只要在病人皮肤表面开一个极小的口子，将探头塞进体内，即可观察到病人病灶所在位置，然后再用机器人手中的手术刀将其切除。达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统。 此外，手术机器人还可做器官修补、血管吻合或骨磨削等需要十分精细的手术。近年来，手术机器人被用于做包括基因移植、神经手术和远程手术等在内的各种重要手术，从而大大提高了危重病人的存活率。 2.内窥镜手术辅助机器人 2015年7月31日的时候，东京工业大学和东京医科齿科大学创立的RIVERFIELD公司宣布，内窥镜手术辅助机器人“EMARO：EndoscopeMAnipulatorRObot”将于2015年8月上市。 EMARO是主刀医生可通过头部动作自己来操作内窥镜的系统，无需助手（把持内窥镜的医生）的帮助。东京医科齿科大学生体材料工学研究所教授川嶋健嗣和东京工业大学精密工学研究所副教授只野耕太郎等人，从着手研究到EMARO上市足足用了约10年时间。其作为手术辅助机器人，首次采用了气压驱动方式。用自主的气压控制技术，实现了灵活的动作，在工作中“即使接触到人，也可以躲开其作用力”（只野）等，可保证高安全性。与马达驱动的现有内窥镜夹持机器人相比，整个系统更加轻量小巧也是一大特点。该系统平时由主刀医生由头部的陀螺仪传感器来操作，发生紧急情况时，还可以手动操作。可利用机体上附带的控制面板的按钮来操作。 其典型代表是从在患者腹部切开的小口插入钳子和内窥镜、切除癌症等的腹腔镜手术。作为手术辅助机器人代名词的美国直觉外科公司的“达芬奇系统（daVinciSurgicalSystem）”也是辅助内窥镜手术的系统。 （二）康复机器人 康复器械的最终目标是恢复人体肌体组织的运动机能，实现肌体组织的自然化动作。基于此目标，该领域的研究主要沿着两个方向：一个方向是功能电刺激，另一个方向是肌电信号控制。前者是利用电压或电流等电信号刺激神经肌肉，使丧失神经控制的肌肉产生收缩，达到康复治疗和功能重建的目的；后者是利用分离的肌群电信号(肌电信号)控制康复器械，使其能够具有与肢体相同的对外界刺激的反应能力和对脑神经信号的识别和处理能力，模拟肢体动作，实现肢体的康复治疗． 1．康复训练机器人 机器人辅助康复训练的最终目标是恢复人体组织的运动功能，建立双侧协调训练的康复策略，利用肢体间的协调和匹配效应，实现肌体组织的自然化动作，促进患肢和躯干的肌力及运动功能的恢复，使脑卒中患者重新获得步行功能。 下肢康复训练机器人 多体位智能康复智能机器人 2．辅助型康复机器人 助行康复机器人是典型的人机一体化系统，它可以为操作者提供助力、保护、身体支撑，同时又融合了传感、控制、信息获取、移动计算等技术，使机器人能够完成一定的功能和任务。由于借助了机器人技术、传感技术和信息技术，机器人辅助行走和康复训练的最大优势在于舒适性及安全性好，助行康复训练可以实现智能化。在助行康复训练过程中，机器人可以增加躯干的稳定性并辅助骨盆及腰部运动，使患侧下肢直接得到外力支撑而负重，并能改善步态的类型及步态的再学习能力，减少步行中的能量消耗，还能预防异常模式导致的疼痛等 智能假肢