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2016 年 12 月 三 明 学 院 学 报 Dec. 2016 第 33 卷 第 6 期 JOURNAL OF SANMING UNIVERSITY Vol.33 No.6 ｄｏｉ ：１０．１４０９８ ／ ｊ．ｃｎ３５－１２８８ ／ ｚ．２０１6．０6．００8 多 GPS 架构下汽车实时横摆角速度的测量方法 夏 泽斌 1,2 ，洪 昊 1,2 ，陈富泽 1 ( 1. 三 明学院 机电工程学院, 福 建 三明 365004 ；2. 三 明机械 CAD 工 程研究中心 , 福 建 三明 365004) 摘 要 ：通过多 GPS 架构之间的几何约束关系 ，有 效的保证多 GPS 之 间 的 相 对 位 置 及 由 GPS 测 量 的 汽 车 运 行 轨 迹的精确性 ，再通过多 GPS 在汽车运行轨迹上记录的坐标值计算得到汽车运 行过程中的实时横摆角速度值 。 并同步 利用 IMU 设备测试汽车运行过程中的横摆角速度 ，与 GPS 数据计算得到的横摆角速度进行 对比分析 。 结果表明 ，在 此种动态数据处理方法下计算得到的横摆角速度精度得到提高并满足汽车性能道路试验要求 。 关键词 ：多 GPS ；汽 车测试 ；实时 ；横摆角速度 中图分类号 ： .4 文 献标志码 ： 文 章编号 ： 673-4343 （ 016 ） -0046-06 U467 A 1 2 06 Measurement Method for Real-Time Yaw Rate of Vehicle under Multi GPS Architecture 1,2 1,2 1 ， ， XIA Ze-bin HONG Hao CHEN Fu-ze （1. School of Mechanical Electronic Engineering, Sanming University., Sanming 365004, China; 2. Sanming Engineering Research Center of Mechanical CAD, Sanming 365000, China ） ： Abstract Based on multi GPS architecture, a dynamic processing method of test data is proposed. The geometric con- straints between multi GPS architecture effectively guarantee the relative position between GPS and the accuracy of GPS measurement by automobile running track. Through the coordinates of multi GPS in automobile running track recorded on the value calculated by the vehicle in the running process, the real-time