原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
控制理论与应用 Vbl．26
第26卷第3期 No．3
Control Mar．2009
2009年3月 Theory＆Applications
文章编号：1000—8152(2009)03—0337--05
机械手的在线鲁棒自适应神经网络跟踪控制
胡慧1，刘国荣2
(1．湖南大学电气与信息工程学院，湖南长沙410082；2．湖南工程学院电气与信息工程系，湖南湘潭411i04)
basis
摘要：考虑了一类具有外界干扰和不确定性的机械手臂轨迹跟踪鲁棒控制问题．控制器由自适应RBF(radial
function)神经网络控制器和PD控制器组成．采用基于神经元灵敏度和获胜神经元概念的GP-RBF算法，在线确定神
经网络的初始结构和参数．当误差满足一定要求时，根据Lyapunov稳定性理论的自适应律进一步调整网络权值，以
保证机械手位置误差和速度跟踪误差渐近收敛于零．所设计的控制器可保证闭环系统的稳定性和鲁棒性．仿真结
果证明了本文方法的有效性．
关键词：机械手臂；神经元灵敏度；获胜神经元；GP．RBF算法：轨迹跟踪
中图分类号：TP241 文献标识码：A
On-line robustneuralnetwork control
adaptive tracking
forrobot
manipulators
．HU
Huil，LIU
Guo．ron92
and
ofElectricalInformation Hunan410082，China；
(1．College Engiaeering。HunanUniversity．Changsha
ofElectricaland Instituteof Htman411
Information 104，China)
2．Department Engineering，HunanEngineering。Xiangtan
disturbance is
Abstract：Therobust controlforaclassofrobot with anduncertaintiesc：onsid—
tracking manipulators
networkcontrollerandaPDcontroller：T11e
ered．11他controllerconsistsofanadaptiveradialbasisfunction(RBFlneural
structure RBF the
initial and of neuralnetworkaredeterminedon·line
文档评论（0）