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第32卷第2期 天 津 理 工 大 学 学 报 N。．2
Vo】．32
2016年4月 JOURNALOFTIANJINUNIVERSITYOFTECHNOLOGY ADr．2016
文章编号：1673-095X(2016)02—0001434
机械手爪设计仿真
张朋辉，赵连玉，陈 炜
(天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，天津300384)
摘要：设计了模拟ROV水下机械手爪的机械结构，阐述其工作原理并针对设计要求中手爪夹合力的大小进行电机
选型．用SolidWorks软件对其进行三维建模，然后导入到Adams软件中对手爪开合机构进行动力学仿真分析，仿真结
果表明，机械手爪开合运行平稳，输出夹合力符合理论值要求，电机选型成功．
关键词：机械手爪；机构设计；动力学仿真
中图分类号：THl2 文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1673—095X．2016．002．001
andsimulationofmechanical
Design gripper
ZHANG Wei
Peng-hui，ZHAOLian—yu，CHEN
ofMechanical ofthe and ControloftheAdvanced
(School Laboratory
En舀neenng，TianjinKey DesignIntelligent
Mechatronieal of 300384，China)
System，TianjinUniversityTechnology，Tianjin
a to theROV underwater．This the
mechanicalstructuresimulate
Abstract：Designed manipulator paperexpoundsworking
motor tothe ofthe forceofthe Solid
andtheselectionof
principle accordingdesignrequirementsclamping manipulator．using
Workssoftwareforthree—dimensional then themodelintotheADAMSsoftwaretodothe
modeling，andimposed dynamics
resultsshowedthatthe
simulationforthe and mechanismofthe simulation
analysis openingclosing manipulator，the
and andthe forcesatisfiedthe oftheoretical
man
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