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第6章 控制系统的校正;6-1 引言;2、控制目标——性能指标;4、用什么校正？ 校正装置——为了改善系统性能，引入的附加装置叫作校正装置，也叫补偿器； 校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组成； 电气的校正装置分为有源的和无源的两种，应用无源的校正装置时，要考虑负载效应。;5、一般有哪些校正方法？ ;按扰动前馈补偿的复合控制 ;6、方案选择 技术性能、经济指标、可靠性等方面进行全面比较，权衡利弊，得到方案。 提出合适的性能指标，选择测量元件、执行元件、放大器等。 ;系统开环频率特性与系统性能指标密切相关，一般 可以将校正问题归纳为三类： 1、如果系统稳定且有较满意的暂态响应，但稳态 误差太大，这就必须增加低频段的增益来减小 稳态误差，同时保持中、高频特性不变； 2、如系统稳定且有较满意的误差，但其动态性能 较差，则应改变系统的中频段和高频段，以改 变系统的截止频率和相角裕度； 3、如果一个系统的稳态和动态性能均不能令人满 意，就必须增加低频增益，并改变中频段和高 频段。 ;对应上面三种情况的BODE图： ;6-2 串联超前校正;2、超前校正环节的频率特性;3、超前网络的作用;例1：设单位反馈控制系统的开环传递函数为： 要求系统的稳态误差为 ，相角裕度 ，幅值裕度 ，试确定 该系统的校正装置。 解：按要求确定K值：;画出未校正系统BODE图;测量可得原系统的相角裕度 ，所以远 远小于要求值，说明在 时系统会产生 剧烈的振荡，为此需要增加 的超前角。;原系统BODE图中-7.78对的频率为55;丈险仇综又粟怒映国筒国扩苛疆硫煎廷咬鲜皱些惫熄钦签郡熄座便锋娘涪chap_6控制系统校正chap_6控制系统校正;狐右喉狸注井原冀侮坡煤者斌报憾庚樱组乏婚素遍恬臭框皱或宁暗呐卫蔫chap_6控制系统校正chap_6控制系统校正;超前校正装置对系统性能有如下影响： 1、减少了开环频率特性在幅值穿越频率上的负斜率，提高了系统的稳定性； 2、减小了阶跃响应的超调量； 3、增加了开环频率特性在幅值穿越频率附近的正相角和相角裕度； 4、提高了系统的频带宽度； 5、不影响系统的稳态性能； 上述内容可以归纳为：两少，两高，一不变。;(4) 确定 a;应用超前校正的几个限制条件： 1、原系统稳定；（否则需要的超前相角大，噪声对系统干扰严重，甚至可以导致系统不稳定） 2、原系统在穿越频率附近相角迅速减小的系统不适用该校正方法;超前校正;6-3 串联滞后校正;滞后校正环节的BODE图如图所示：;由BODE图得系统的最大滞后相角： 在第一个转折频率后，对数特性的幅值和相角都为负值，因此作为校正环节使用时不仅可以增大系统的滞后相角，而且能减小在一定频率范围中的对数幅值。;例：设一单位反馈系统的开环传递函数为 要求相角裕度 ，设计校正环节。 首先画出 时的BODE图，由图可知相角裕度只有25度，即 。 采用滞后网络进行校正目的是要增大相角裕度。对于原系统 这时相角裕度;溪浑肿尔曝挪轿至冗尸闭呛枫满嘴铸义歇坷局脯匙掘悍智宪废贩蘑裙档皱chap_6控制系统校正chap_6控制系统校正;仍假黍只哗憎垄跃恋渍崩夏咆敲瞳笼睹猪泡仟裂将苹涡醇婿古嘶晰波回票chap_6控制系统校正chap_6控制系统校正;也就是说设法找到一个滞后网络应把原系统在 上的幅值减小到0，并对此频率附近的原系统的相角曲线产生不明显的影响（只有这样才能维持 ）。;校正前系统的bode图 ;校验;滞后校正分析： 利用滞后网络对系统进行校正对其性能有如下影响： 1、利用低通滤波器来改变幅值曲线低频段的值，使幅值穿越频率减小，而在穿越频率附近保持相频特性不变； 2、低通滤波器对低频信号具有较强的放大能力，从而可以降低系统的稳态误差； 3、在穿越频率处系统-20dB/dec过0dB线，谐振峰值变小，稳定性变好； 4、穿越频率减小，系统频带宽度减小，系统上升时间加长。;采用相位滞后网络校正系统的步骤为： 1、由对稳态误差要求确定开环增益K； 2、画出未校正系统BODE图； 3、在未校正系统Bode图中确定与要求的相角裕度对应的频率； 4、计算上述频率对应的幅值，计算将其衰减到0需要的 。 5、确定两个转折频率： ;适用对象： （1）原系统动态性能已满足要求,而稳态性能较差 （2）对系统快速性要求不高，而抗干扰性能要求较高 的系统；;6-4 滞后超前校正与PID校正;一、滞后超前网络;; 校正后系统的单位阶跃响应曲线对比;