交流永磁同步伺服电机和其驱动技术(精).pptVIP

3.2 交流永磁同步电机及其驱动技术 ;直流伺服电机存在如下缺点： ;永磁同步电机（ PMSM ） （Permanent Magnet Synchronous Motor ） 1、结构和工作原理;主要由定子、转子及测量转子位置的传感器构成。 定子和一般的三相感应电机类似，采用三相对称绕组结构，它们的轴线在空间彼此相差120度。 转子上贴有磁性体，一般有两对以上的磁极。 位置传感器一般为光电编码器或旋转变压器 。 ;三相异步交流感应电机的工作原理;由于电磁感应作用，闭合的转子导体内将产生感应电流。 这个电流产生的磁场和定子绕组产生的旋转磁场相互作用产生电磁转矩，从而使转子“跟着”定子磁场旋转起来，其转速为n。 n总是低于ns（异步），否则就不会通过切割磁力线的作用在转子中产生感应电流。 ;永磁同步交流电机的工作原理;要想实现四象限运行，关键是力矩的控制。 在永磁直流电机中，T=KtI。I为直流，只要改变电流的大小就能改变力矩。 而交流电机中Fs是由三相交流电产生的，绕组中的电压及电流是交流，是时变量，转矩的控制要复杂得多。 能否找到一种方法使我们能够象控制直流电机那样控制交流电机？ 20世纪70年代初发明了矢量控制技术，或称磁场定向控制技术。 通过坐标变换，把交流电机中交流电流的控制，变换成类似于直流电机中直流电流的控制，实现了力矩的控制，可以获得和直流电机相似的高动态性能，从而使交流电机的控制技术取得了突破性的进展。; 2、磁场定向控制;旋转磁场是三相电流共同作用的结果，引入电流空间矢量的概念来描述这个作用。 在电机定子上与轴垂直的剖面上建立一静止坐标系（a,b,c)，其原点在轴心上，三相绕组的轴线分别在此坐标系的a，b，c三个坐标轴上。 每一相相电流幅值和极性随时间按正弦规律变化。可用空间矢量描述，方向始终在a,b,c坐标系中各相的轴线上。 定义合成定子电流矢量为： 每一相相电流空间矢量幅值和极性的变化使得合成定子电流矢量形成旋转磁场。; 定义了合成定子电流矢量后，则定子绕组的总磁势矢量为 N—定子绕组线圈总匝数 要注意合成定子电流仅仅是为了描???方便引入的虚拟量。 注意区分电流矢量和电工学中分析正弦电路时所用到的相量。前者反映的是各个量的空间、时间关系，而后者描述的仅是时间关系。; 力矩控制; 问题可归结为： 定子合成电流是一个时变量，如何把时变量转换为时不变量？ 如何保证定子磁势与转子磁势相互垂直？ 定子合成电流仅是一个虚拟的量，并不是真正的物理量，力矩的控制最后还是要落实到三相电流的控制上，如何实现这个转换？ ;;通过坐标变换把合成定子电流矢量从静止坐标系变换到旋转坐标系上。 在旋转坐标系中计算出实现力矩控制所需要的定子合成电流的数值； 然后将这个电流值再反变换到静止坐标系中。 将虚拟的合成电流转换成实际的绕组电流，从而实现电机力矩的控制。 坐标变换是通过两次变换实现的 ;Clarke变换;用矩阵可表示为;Park变换;现在得到了从ia,ib,ic到id,iq的变换。求逆即是反变换。 式中，θ可由传感器测量得到。 ;在（d,q)坐标系中，合成定子电流是一个标量，可表示为： 如果使is在q轴上（即让id=0)，使转子磁极在d轴上，则， 即定子磁场与转子磁场相互垂直，此时电机的力矩为 在（d,q)坐标系中，我们可象直流电机那样，通过控制电流来改变电机的转矩。;Id, iq并不是真实的物理量，电机力矩的控制最终还是定子绕组电流ia,ib,ic或定子绕组电压ua,ub,uc实现， 因此，必须将虚拟量变换回这些真实的物理量，这可通过如上clarck、Park变换的逆变换实现。 ; 磁场定向控制的实现;力矩的控制由力矩回路实现。 图中电流传感器测量出定子绕组电流ia,ib作为clarke变换的输入，ic可由三相电流对称关系ia+ib+ic=0求出。 clarke变换的输出i α,iβ ，与由编码器测出的转角Θ作为park变换的输入，其输出id与iq作为电流反馈量与指令电流idref及iqref比较，产生的误差在力矩回路中经PI运算后输出电压值ud,uq。 再经逆park变换将这ud,uq变换成坐标系中的电压u α,uβ。 SVPWM算法将u α,uβ转换成逆变器中六个功放管的开关控制信号以产生三相定子绕组电流。 速度的控制由速度回路实现。 速度指令（一般是位置回路的输出）与由光电编码器测量出的电机实际速度相比较，误差在速度回路中经PI运算后作为力矩回路的指令值。;实现磁场定向控制的程序流图;（d,q)坐标系的初始建立;2）在Park变换和逆变换中将θ增加90° ，即合成定子电流矢量瞬间旋转90° ，而转子磁极在此瞬间仍停留在原来的位置，这相当于(d,q)坐标系旋