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06第六章 线性系统校正方法5
对于采用串联校正和反馈校正的控制系统，要提高系统的稳态精度，需要提高开环系统的增益和系统的无差度，这样做往往会导致系统稳定性变坏，甚至使系统不稳定；要提高系统对输人情号的快速跟踪能力，需要系统有更高的通频带，这样会导致对干扰抑制能力变差，特别是一些低频干扰将严重地影响系统的动态性能，为了解决上述矛盾，采用复合校正。;(1) 附加输入补偿校正的复合控制系统 ;例6.8 设复合校正随动系统如图所示，试选择前馈补偿方案和参数，使复合控制系统等效为II型系统。;选择;(2)附加干扰前馈校正的复合控制系统 ;附加干扰补偿的复合控制系统结构图所示，其中，;例6.9 设按扰动补偿的复合校正随动系统如图所示，试选取前馈补偿装置 ，使系统输出不受扰动影响。;从物理实现性考虑，取;6.5 PID控制器的设计;常规控制（调节）器的几种基本形式：;（1） PD（比例微分）控制器;PD控制器;（2） PI（比例积分）控制器;PI控制器;（3） PID（比例-积分-微分）控制器;滞后－超前网络;PID 控制器(调节器)影响系统
（相当于PI+PD共同作用）; 系统被控对象模型参数不准时，通过实验方法确定控制器参数较为有效。下面介绍的一些整定方法都是基于对工业对象的动态特性作了某种简单的假设而提出的，因此，由这些整定方法得到的参数值在使用时不一定是最好的，在投入运行时，可以在这些值附近做一些调整，以达到更好的控制效果。;试确定 和 取值，使系统的单位阶跃输入下的超调量
;由上式可知，系统控制器的传递函数为;例题6.10 校正后系统单位阶跃响应图
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