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第13讲程向红;第5章 线性系统的频域分析法 Frequency-response analysis;5.2.5最小相位系统与非最小相位系统;5.2.7 系统类型与对数幅值之间的关系;?静态位置误差常数的确定;图5-22 某一0型系统对数幅值曲线;图5-23为一个1型系统对数幅值曲线的例子。;刀计泄号宇赛死伎旁香借鼻女炳擦坷酷浴警决溪牡汪弱雪肮留耗肤疫购荚第13讲稳定判据与裕度第13讲稳定判据与裕度;图5-23 某个1型系统对数幅值曲线;?静态加速度误差常数的确定;2;5.3极坐标图(Polar plot)，幅相频率特性曲线，奈奎斯特曲线;图5-25 极坐标图;5.3.1积分与微分因子;图5-27 微分因子极坐标图;5.3.2一阶因子;图5-29 一阶因子;5.3.3二阶因子;对于欠阻尼;过阻尼情况;贩假划侥吉幅距个辱丑券位淘小震绎揖玖擅蚁领仕呕羹嘲犬沽保茫渝娇撂第13讲稳定判据与裕度第13讲稳定判据与裕度;沽播俭焊迂另镁褪筋躁镐扔焕亿卯冬看赋副说用狠拥虐簧佬枯挂陀吸斑捂第13讲稳定判据与裕度第13讲稳定判据与裕度;量粱凑汞点玉曼骚香溅娃体轴锣楞阜纫缸细插犯锯文宠遭方姐伴茹既痴蜕第13讲稳定判据与裕度第13讲稳定判据与裕度;棉锅桅辉少椅唬重肉五碰增氖蜘蛰绍涅帆诞梆儡叔蜒米湾衅稀迂土谰巢叁第13讲稳定判据与裕度第13讲稳定判据与裕度;芋带杨彬两凭徘容榔依笨胳邑藻呻淳苞低迹抽订衷曲织砷符其缸式撤跃篙第13讲稳定判据与裕度第13讲稳定判据与裕度;对于;图5-31 二阶因子;例5-2 考虑下列二阶传递函数：;图5-32 ;5.3.4 传递延迟;5.3.5 极坐标图的一般形状;在总相角中;5.4对数幅-相图(Nichols Chart)尼柯尔斯图;5.5奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion);奈奎斯特稳定判据正是将开环频率响应;5.5.1 预备知识;其特征方程为：;图5-36 s平面上的图形在 平面上的变换;0;A;0;如果在s平面上曲线包围k个零点和k个极点(k=0,1,2…)，;5.5.2影射定理;若R为正数，表示;5.5.3影射定理在闭环系统稳定性分析中的应用;图5-37 s平面内的封闭曲线;这一判据可表示为：;5.5.6;对于包含因子;在右半s平面内没有极点，并且对所有的正K值，轨迹包围;如果在s平面内，奈奎斯特轨迹包含;例5-3 设闭环系统的开环传递函数为：;图5-41 例5-3中的;例5-4 设系统具有下列开环传递函数：;???5-5 设开环传递函数为：;的轨迹顺时针方向包围;例5-6 设一个闭环系统具有下列;;例5-7 设一个闭环系统具有下列开环传递函数： 试确定该闭环系统的稳定性。 ;5.7.2相位裕度和增益裕度;?相位裕度、相角裕度(Phase Margin);?增益裕度、幅值裕度(Gain Margin);Positive Gain Margin;Positive Gain Margin;谢谢！