第4章控制系统稳定性和其分析.pptVIP

第4章控制系统的稳定性及其分析 ;4.1 系统的稳定性 ;4.2 系统的稳定性判据 ;1．解方程稳定判据（求解闭环传递函数特征方程法） ;其系统闭环传递函数为 ;2．劳斯稳定判据;如闭环系统的特征方程为;式中各项可写成行列式 ;首先进行必要条件的判断，即特征方程的各项系数均应大于零，即 k0，然后再进行充分条件的判断。;如再给定一闭环系统的特征方程为s5-2s4+2s3+4s2-11s-10=0,判断系统是否稳定，如若不稳定有多少个极点在[S]平面的右半部。;劳斯阵列第一列变换三次符号，即说明有三个极点在[S]平面右半部。第一列中的符号变换次数即为正实部根数。;3．奈魁斯特稳定判据（简称奈氏判据） ;图4.2(a)和(b)分别是在开环下稳定和不稳定的状态下，而 取值为0到 ，判断其系统是否稳定，经判断两系统均稳定。;4．对数幅相频率特性稳定判据 ;（2）开环状态下不稳定（其开环传递函数特征方程有m个根在[S]平面的右半部），则闭环状态下稳定的必要和充分条件是：在所有 的所有频率范围内，相频特性曲线 在 线上的正负穿越次数之差为 。 ;4.3 系统的稳定裕量;1．奈氏稳定判据的稳定裕量;衡量系统稳定程度即稳定裕量有两个指标： ;2．对数幅相频率特性稳定判据的稳定裕量 ;若根据对数幅相频率特性判断其系统的稳定裕量。;例 试确定如图4.7所示的单位负反馈系统的稳定条件,即K值的取值范围。并试求当K=10和K=100时，对数幅相频率特性稳定判据的相位裕量和增益裕量。;如若确定K值的取值范围,就要用劳斯稳定判据。判断此系统的稳定性,就要求此系统的闭环传递函数的特征方程,而后再确定令系统稳定的K值的取值范围。 ;闭环系统的特征方程为 ;下面按题目要求,求对数幅相频率特性稳定判据的相位裕量和增益裕量。 ;（2）积分环节 ;（3）惯性环节 ;（4）惯性环节 ;-20dB/dec;ω;若想获得更为精确的值，需通过下列计算获得。;而增益交界频率 处的对数幅频特性为 ;(2)求增益裕量 ;求W1（s）在相位交界频率 下的增益裕量，有两种方法，一是可以将 代入 中求，但比较麻烦，但也可以将 代入每个环节后叠加。;当K=100时， ;4.4液压仿形刀架控制系统的综合分析与计算;图4.9 ???压仿形刀架结构原理图;1．液压仿形刀架系统物理模型的建立 ;2．液压仿形刀架系统数学模型的建立 ;（2）列写系统各环节的运动方程 ;② 液压缸流量方程的建立 ;液压缸进油腔容积为;对（4.4）式求导得 (4.6) ;油泵的供油压力恒定，则 =常数;③ 液压缸力平衡方程的建立;④ 非线性方程的线性化处理 ;根据系统对精度的要求，可选择其中几项，本系统拟选择前两项。则（4.1）式可展成为;（4.18）与（4.17）两式的两端分别相减，得;将式(4.22)改写为 (4.26) 或 (4.27) 由式(4.23)、(4.25)、(4.27)绘制传递框图4.12如下： ;下图为由(4.23).(4.25).(4.27)绘制传递框图。 ;由图4.13得 ;由式(4.29)得 ;由式(4.32)变换得 ; (4.34);如果式中 小到可以忽略不计，则 或;(1)只考虑负载扰动力F，而不计输入信号 时的传递函数为;3．液压仿形刀架系统传递函数的建立 ;由（4.37）式和（4.39）式建立系统传递框图如图4.15所示。;系统闭环传递函数为;如果令式中开环增益;则系统的闭环传递框图如图4.16所示。;4．绘制系统的波德图;（1）绘制对数幅频特性曲线;（2） 绘制对数相频特性曲线;-60dB/dec;5．系统稳定性判断;6．求系统的相位裕量和增益裕量;相位裕量 ，若求 在已知增益交界频率 的情况下的相位裕量，可首先通过（4. 40）式列写振荡环节 的相角，则 ;另外，开环传递函数 在 处的相角还可以通过（4. 40）式求得 ;（2）求系统的增益裕量 ;如果按