第6章 控制系统综合和校正lj.ppt

第6章 控制系统的综合与校正;综合的具体任务是选择校正方式，确定系统结构和校正装置的类型以及计算参数等，这些工作的出发点和归宿点都是满足对系统技术性能的要求，这些要求在单变量系统中往往都是以性能指标的形式给出。 (1)性能指标;工程上，对单变量系统常用性能指标来衡量控制系统的优劣。 1)稳态指标  稳态指标是衡量系统稳态精度的指标。 2)时域动态指标 时域动态指标通常为上升时间tr、峰值时间tP、调节时间ts、超调量σP%等。;3)频域动态指标 频域动态指标分开环频域指标和闭环频域指标2种。 (2)系统的校正 为使系统满足性能指标而引入的附加装置，称为校正装置，其传递函数用Gc(s) 表示。;图6.1 串联校正;校正装置Gc (s)与系统固有部分的联接方式，称为系统的校正方案。在控制系统中，校正方案基本上分为3种。校正装置与原系统在前向通道串联联接，称为串联校正，如图6.1所示。由原系统的某一元件引;出反馈信号构成局部负反馈回路，校正装置设置在这一局部反馈通道上，如图6.2所示，则称为反馈校正。如第1章和第3章所述对干扰和输入进行补偿的复合控制，称为前馈校正。;图6.2 反馈校正;6.1 PID控制作用 6.1.1 P控制(比例控制)  具有比例规律的控制器称为比例控制器(或称P控制器)，如图6.3所示。 其中：;图6.3 P控制器;6.1.2 PD控制(比例+微分)  具有比例加微分控制规律的控制器称为比例加微分控制器(或称PD控制器)，如图6.4所示。 其中：;图6.4 PD控制器;式(6.4)表明，PD控制器的输入信号为正弦函数时，其输出仍为同频率的正弦函数，只是幅值改变 倍，并且随ω的改变而改变。;6.1.3 PI控制(比例+积分)  具有比例加积分控制规律的控制器，称为比例积分控制器（或称PI控制器），如图6.5所示。 其中：;图6.5 PI控制器;控制器输出的时间函数： 讨论方便，令比例系数KP＝1则式(6.5)变为： 由式(6.7)看出，PI控制器不仅引进了一个积分环节，同时还引进了一个开环零点。;图6.6 PID控制器;6.1.4 PID控制(比例+积分+微分) 比例加积分加微分规律(或称PID控制规律)是一种由比例、积分、微分基本控??规律组合的复合控制规律。;（6.8）;6.2 基于频率法的串联校正设计 6.2.1 串联超前校正 (1)超前校正装置的特性 图6.7是一个无源超前校正装置的电路图。;图6.7 无源超前网络;这样无源超前校正装置的传递函数为 根据式(6.12)作出无源超前校正装置的对数特性，如图6.8所示。;图6.8 无源超前网络的对数幅、相特性;最大超前角： 应用三角公式改写为：; 则超前校正装置的微分效应越强。为了保持较高的信噪比，实际选用的β值一般不大于20。通过计算，可以求出ωm处的对数值 (2)串联超前校正方法;用频率特性法设计超前网络的步骤如下：①根据性能指标对稳态误差系数的要求，确定开环放大系数K。 ②利用求得的K，绘制原系统的伯德图，主要是对数幅频特性图。 ③在伯德图上测取原系统的相位裕量和增 益裕量，或在对数幅频特性图上测取剪切; 频率ωc，通过计算求出原系统的相位裕量γ。再确定使相位裕量达到希望值γ″所需要增加的相位超前相角 ④利用下式计算超前校正装置的参数β。 ;痕炕蹲色拳牲倚庆憾屎蚤括望杜痔芋梭垃挛柒疲大宾纽渡岂隧敌缚瞥婪蛋第6章 控制系统综合和校正lj第6章 控制系统综合和校正lj;⑥求出超前校正装置的另一个参数T2。;⑦画出校正后系统的伯德图，检验已校正系统的相角裕度γ″性能指标是否满足设计要求。验算时，已知 计算出校正后系统在 处相角裕度γ″( )。 当验算结果γ″不满足指标要求时，需另选ωm值，并重复以上计算步骤，直到满足指标为止。重选ωm值，一般是使ωm= 的值增大。;应当指出，有些情况采用串联超前校正是无效的。串联超前校正受以下两个因素的限制。 ①闭环带宽要求。 ②如果原系统在剪切频率附近相角迅速减小，一般不宜采用串联超前校正。;6.2.2 串联滞后校正 (1)滞后校正装置的特性 控制系统具有满意的动态特性，但其稳态性能不能满足要求时，可采用串联滞后校正。图6.10是无源滞后校正网络的电路图。;根据式(6.17)作出的滞后网络对数频率特性如图6.11所示。;图6.11 无源滞后网络对数频率特性;(2)串联滞后校正方法 采用滞后网络进行校正，主要是利用其高频幅值衰减特性。 应用频率法设计滞后校正装置，其步骤如下： 