第14讲 稳定裕度与校正.pptVIP

第14讲程向红;5.3.5 极坐标图的一般形状;在总相角中;5.5奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion);5.5.2影射定理;若R为正数，表示;5.5.3影射定理在闭环系统稳定性分析中的应用;图5-37 s平面内的封闭曲线;这一判据可表示为：;5.5.6;对于包含因子;在右半s平面内没有极点，并且对所有的正K值，轨迹包围;如果在s平面内，奈奎斯特轨迹包含;例5-3 设闭环系统的开环传递函数为：;图5-41 例5-3中的;例5-4 设系统具有下列开环传递函数：;例5-5 设开环传递函数为：;的轨迹顺时针方向包围;始;例5-6 设一个闭环系统具有下列;在右半s平面内有一个极点;;例5-7 设一个闭环系统具有下列开环传递函数试确定该闭环系统的稳定性。;油凰蝎溅蝇哈硷记妨交绍俊福嚼加蛇倘剁褥岛湍尝乱慈揩终楔泻郴弘晓瘟第14讲 稳定裕度与校正第14讲 稳定裕度与校正;渐近线;渐近线;图5-45;例5-8;啄纲戏魏生劫摧跳锅溉颇纯禄眨笋屋诺恢勺卸链椎蓑氧厕臣灸速霍葱煎顷第14讲 稳定裕度与校正第14讲 稳定裕度与校正;铰碘麓跃防违劣增杰旅观淆跪仙径驱臣砚腕屎噬玩洋凛垢竟洞点漂临牢蛀第14讲 稳定裕度与校正第14讲 稳定裕度与校正;令虚部为零即可 ;不偷逸涎氓死货尾皿鸣馆咋痘洒企碴孤极三刨逃箱裔孪床饵埠侨竭敝彬舟第14讲 稳定裕度与校正第14讲 稳定裕度与校正;瞩带寝蒲紧搞掖肺血忻泰帖硝矽拯岂瓢妄茄酝冗杀豺骗谜往藏泽矾夺榆锹第14讲 稳定裕度与校正第14讲 稳定裕度与校正;5.7.1相位裕度和增益裕度;?相位裕度、相角裕度(Phase Margin);Positive Gain Margin;?增益裕度、幅值裕度(Gain Margin);Positive Gain Margin;Positive Gain Margin;判断系统稳定的又一方法;一阶或二阶系统的增益裕度为无穷大，因为这类系统的极坐标图与负实轴不相交。因此，理论上一阶或二阶系统不可能是不稳定的。当然，一阶或二阶系统在一定意义上说只能是近似的，因为在推导系统方程时，忽略了一些小的时间滞后，因此它们不是真正的一阶或二阶系统。如果计及这些小的滞后，则所谓的一阶或二阶系统可能是不稳定的。;只用增益裕度和相位裕度，都不足以说明系统的相对稳定性。为了确定系统的相对稳定性，必须同时给出这两个量。 ;例5-9 一单位反馈系统的开环传递函数为; 在;根据K=1时的开环传递函数;惕朔斡徘打盐腐焕丝略墅猛撕话戎挫忙杀利房惑逸椰埋蕊娠鞭奇欢盼好杏第14讲 稳定裕度与校正第14讲 稳定裕度与校正;? 由题意知;例5-11 设一单位反馈系统对数幅频特性如图5-50所示(最小相位系统)。?写出系统的开环传递函数?判别系统的稳定性?如果系统是稳定的，则求;-20dB/dec;?由于是最小相位系统，因而可通过计算相位裕度;5.7.3 标准二阶系统中阶跃瞬态响应与频率响应之间的关系; ;图5-51标准二阶系统的相位裕度与阻尼比之间的关系;?相位裕度与阻尼比直接相关。图5-51表示了相位裕度与阻尼比的函数关系。对于标准二阶系统，当时，相位裕度与阻尼比之间的关系近似地用直线表示如下：;?;?;5.7.4截止频率与带宽(Cutoff frequency and bandwidth);闭环系统滤掉频率大于截止频率的信号分量，但是可以使频率低于截止频率的信号分量通过。 闭环系统的幅值不低于-3分贝时，对应的频率范围称为系统的带宽。带宽表示了这样一个频率，从此频率开始，增益将从其低频时的幅值开始下降。;带宽指标取决于下列因素： 1、对输入信号的再现能力。大的带宽相应于小的上升时间，即相应于快速特性。粗略地说，带宽与响应速度成反比。 2、对高频噪声必要的滤波特性。 为了使系统能够精确地跟踪任意输入信号，系统必须具有大的带宽。但是，从噪声的观点来看，带宽不应当太大。因此，对带宽的要求是矛盾的，好的设计通常需要折衷考虑。具有大带宽的系统需要高性能的元件，因此，元件的成本通常随着带宽的增加而增大。;一阶系统的带宽为其时间常数的倒数。 二阶系统，闭环传递函数为;第六章 控制系统的校正 在前面几章中。讨论了控制系统几种基本方法。掌握了这些基本方法，就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。本章讨论另一命题，即如何根据系统预先给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统。基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。 在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性