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第七章 控制系统综合与校正;主要内容;§7.1 引言; 控制系统的补偿（或校正） ： 根据工程上对系统的要求，合理地确定校正装置的结构形式和参数的过程称为系统的校正。为改善系统性能所增加的环节称为校正装置。 补偿的实质是在原有系统中增加合适的校正装置，引进新的零点、极点以改变原系统的系统Bode图的形状，使其满足系统性能指标要求。 常见的补偿方式有：串联补偿、反馈补偿和复合补偿;§ 7.2 串联补偿 常用于系统稳态特性已经满足，而暂态性能差（相角裕量过小，超调量过大，调节时间过长）;1、超前补偿装置;2、超前补偿网络的频率特性;已知截止频率要求，进行串联超前校正的一般步骤可归纳为： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图，;例1：单位反馈系统的开环传递函数为：;解： 1、确定开环增益K；;3、根据截止频率;串联超前补偿的特点： 1、利用其相位超前特性，可以增大系统的稳定裕度，提高动态响应的平稳性（Mr减小）和快速性（ts减小）; 2、对提高系统稳态精度作用不大，系统抗干扰能力有所下降； 3、一般用于稳态精度已基本满足要求，但动态性能差的系统； 4、若在未补偿系统的截止频率附近，相位下降迅速时，导致超前网络的相角超前量不足以补偿到要求的数值，单个超前补偿网络可能无法达到要求。一般： 采用两个超前网络串联，会使系统结构复杂，同时进一步降低了抗干扰能力。此时，可考虑采用串联滞后补偿或其它补偿装置。;二、串联滞后补偿;1、滞后补偿装置;2、滞后补偿网络的频率特性;超前补偿与滞后补偿两种方法的比较： 1、超前校正是利用了超前网络的相角超前特性； 滞后校正是利用了滞后网络的高频幅值衰减特性； 2、为了满足严格的稳态性能要求，在采用无源校正网络时，超前校正要求一定的附加增益，而滞后校正一般不需要附加增益； 3、对于同一系统，采用超前校正系统的带宽大于采用滞后校正时的带宽。当输入端电平噪声较高时，一般不宜选用超前网络补偿。;三、串联超前—滞后补偿;1、串联超前—滞后补偿;2、超前—滞后补偿网络的频率特性;§ 7.3 PID控制器设计 PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。 ;PID控制器的输入输出关系为：;1、P（比例）控制 ;腆序封佯驳牛冒昼径国轨仪惶蘸她围微谨苯郑耸盅矾棉队蜀航槛捌清卧订第七章 控制系统综合和校正第七章 控制系统综合和校正; P控制对系统性能的影响： Kp1时： a. 开环增益加大，稳态误差减小； b. 幅值穿越频率增大，过渡过程时间缩短； c. 系统稳定程度变差。 Kp1时： 与Kp1时，对系统性能的影响正好相反。;2、I（积分）控制 ;-900;3、D（微分）控制 ;-900;二、PD（比例-微分）控制器;90o;PD对系统性能的改善;PD控制的特点（类似于超前校正）： 1、增加系统的频宽，降低调节时间； 2、改善系统的相位裕度，降低系统的超调量； 3、增大系统阻尼，改善系统的稳定性； 4、增加了系统的高频干扰；;三、PI（比例-积分）控制器;PI控制器的Bode图;繁巾无杨叔呛寨冉要差厄浩锭蓟社迭卑淤得惯邓饿渤竣桐痘唇越争摄秸扶第七章 控制系统综合和校正第七章 控制系统综合和校正;PI控制的特点（类似于滞后校正） ： 1、提高系统的型别，改善系统的稳态误差； 2、增加了系统的抗高频干扰的???力； 3、增加了相位滞后； 4、降低了系统的频宽，调节时间增大；;四、PID（比例-积分-微分）控制器;回 顾;习 题