基于半主动悬架鲁棒控制的电动轮汽车平顺性改善研究.pdfVIP

科技通报科技通报 第32卷第8期 Vol.32 No.8 2016年8月 BULLETINOFSCIENCEANDTECHNOLOGY Aug. 2016 基于半主动悬架鲁棒控制的电动轮汽车平顺性 改善研究 1,2 2 1 1 杨蔚华 ，李友荣 ，方子帆 ，何孔德 （1.三峡大学机械与动力学院，湖北宜昌443002；2.武汉科技大学机械自动化学院，湖北武汉430081） 摘 要：为解决非簧载质量增加导致电动轮汽车平顺性下降问题，提出了一种与电动汽车相匹配的内 置半主动悬架的新型轮边驱动系统。全面分析了该类电动轮汽车半主动悬架系统的不确定性因素及 其描述方法，建立了1/4电动轮汽车包含不确定性的半主动悬架增广系统模型。基于线性矩阵不等式 和H 最优控制理论，建立了半主动悬架系统的参数不确定性H 输出反馈鲁棒控制器。以某型四轮独 ∞ ∞ 立驱动电动车为例在随机路面激励下进行仿真，结果表明所设计的H 鲁棒控制器是可行的，并相对于 ∞ 被动悬架，控制效果更好，能显著抑制在人体振动敏感频率范围内的振动信号，有效改善电动轮汽车的 平顺性。 关键词：电动汽车；电动轮；半主动悬架；平顺性；鲁棒控制 中图分类号：TP273/U469 文献标识码：A 文章编号：1001-7119（2016）08-0105-06 StudyonRideComfortImprovementforMotorizedWheelDrivenElectric VehicleBasedonRobustControlofSemi-activeSuspension 1,2 2 1 1 YangWeihua ，LiYourong ，FangZifan ，HeKongde （1.CollegeofMechanicalPowerEngineering，ChinaThreeGorgesUniversity，HubeiYichang443002， China；2.CollegeofMachineryandAutomation，WuhanUniversityofScienceandTechnology， HubeiWuhan430081，China） Abstract：Inordertosolvetheproblemofridecomfortdeteriorationasaresultofun-sprungmass increaseofthemotorizedwheeldrivenelectricvehicle,anewmotorizedwheeldrivingsystemincluding magneto-rheological semi-active suspension is proposed. After in-depth study on the method to describethevarietyofsystemuncertainties,anaugmentedsystemmodelinvolvingsomeuncertaintiesfor thevibrationsystemofquarterEVbasedontheMRsemi-activesuspensionisestablished.Basedona linearmatrixinequalityandH∞optimalcontroltheory,aH∞outputfeedbackrobustcontrolle