并联机构转动副滚动轴承静刚度参数辨识 - 天津大学期刊中心.PDF

第 47 卷 第 12 期 天津大学学报 (自然科学与工程技术版) Vol.47 No.12 2014 年 12 月 Journal of Tianjin University (Science and Technology) Dec. 2014 DOI:10.11784/tdxbz201308062 并联机构转动副滚动轴承静刚度参数辨识 宋轶民，程 航，孙 涛，李 祺，董 罡，李金和 (天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室，天津 300072) 摘 要 ：以新型五自由度完全并联机构的一组滚动轴承支撑单元为研究对象，利用多体系统传递矩阵法、有限元法 及实验法深入研究其静刚度预估问题，提 出一种滚动轴承的静刚度参数辨识流程/方法．首先，将滚动轴承支撑单元 等效为多柔体系统，借助传递矩阵法建立其静刚度参数与结构模态参数间的映射关系；其次，借助实验模态分析法 确定滚动轴承支撑单元的固有特性，通过比对系统固有频率和振型，确定滚动轴承支撑单元的静刚度参数；最后， 将辨识出的静刚度参数代入滚动轴承支撑单元有限元分析模型 ，将仿真结果与实验结果相比较，以验证静刚度辨识 方法的有效性．研究表明，这种滚动轴承静刚度参数辨识方法精度较高，为含转动副并/ 混联构型装备的静刚度优化 设计提供了理论依据． 关键词 ：并联机构；滚动轴承；刚度辨识；传递矩阵法；实验模态分析；有限元 中图分类号：TH133.33 文献标志码 ：A 文章编号 ：0493-2137 (2014)12-1101-08 Static Stiffness Parameter Identification of Rolling Bearings in Parallel Mechanisms with Revolute Joints Song Yimin ，Cheng Hang ，Sun Tao ，Li Qi ，Dong Gang ，Li Jinhe (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education ， Tianjin University ，Tianjin 300072 ，China) Abstract ：A static stiffness parameters identification process/ method of rolling bearings was proposed ，with a set of revolute joints of a novel parallel mechanism with 5,degrees of freedom as the research object and the methods of multi-body system transfer matrix ，finite element and experiment to study its static stiffness estimation. Firstly ，the rolling bearing assembly was perceived as a flexible multi-body system and transfer matrix method (TMM)was util- ized to establish the mapping relationship between its static stiffness parame