秧苗箱自动叠栈机之试验改良 - 宜兰大学.PDF

秧苗箱自動疊棧機之試驗改良 國立宜蘭大學生物機電工程學系 邱奕志 、吳剛智 國立台灣大學生物產業機電工程學系 馮丁樹 【關鍵詞】育苗 、疊棧 、自動化 一 、前言 國內水稻育苗中心均以一貫化作業設備來進行播種作業 ，每小時播種作業可達 2,000 箱以上 ，作業速度 相當快 。整疊空苗箱經由一貫化育苗播種作業設備依序完成排箱 、裝土 、灑水 、播種 、噴葯和覆土等作業 ， 再利用積箱機將播種完成之苗箱堆積成約 3箱(約 15公斤)一疊 ，最後再由人工將苗箱搬運至棧板上堆疊 ，進 行保溫催芽工作 。待種子萌芽後 ，再將苗箱搬運到田間排放 ，進行綠化作業 ，使秧苗長成 。由於播種後之苗 箱疊棧作業 ，相當辛勞 ，且需 3~5 人力來搬運 。此環節亟需自動化作業 ，以節省育苗中心作業人力 。筆者等 於 2003年研製出第一代疊棧機 ，適用於大棧板 1280×1280 mm及小棧板 1280×640mm等兩種型式 。大棧板型 式共分六層(5 箱一層) ，每層四區 ，每區 2 疊 ，可堆放 240 箱 。小棧板則為大棧板之一半 ，可堆放 120箱 。利 用夾爪一次夾取兩疊苗箱 ，每疊 5箱 ，每次共 10箱 ，進行堆疊 。每小時作業能量可達 1,416箱 ，當苗箱為同 一規格時作業成功率為 95%。農民對於機械疊棧作業模式可接受，但咸認作業效能較一貫化播種作業設備慢， 無法有效連結使用 。且苗箱規格因廠牌不同存在有些微差異時 ，容易造成夾取失敗 ，亟需進一步改良 ，以提 升作業穩定度 。並進一步設計具人性化 、彈性化之操控介面 ，以適應各育苗中心不同作業模式之場合需要 。 因此本研究目的在研製改良自動疊棧機 ，包括作業速度 、作業穩定度及操控介面等 。使疊棧作業速度能提高 至每小時 2,000 箱以上 ，便利連結現有之一貫化播種作業設備 ，達到自動化播種作業目的。並改良夾取機構 ， 以適應現有育苗中心存在著苗箱廠牌不同 ，規格有些微差異之現實問題 ，以使疊棧機達到實用化之目的，以 提升育苗中心自動化作業程度 二 、疊棧機之設計與改良 2-1. 疊棧機之設計 苗箱夾送單元苗箱夾送單元 設計之疊棧機分為供箱 、苗箱夾送及 供箱單元供箱單元 棧板輸送等單元(圖 1)。供箱單元負責將一 貫化播種作業設備送來之苗箱由縱向轉 90 度成橫向 ，進入夾取等待區。苗箱夾送 單元負責夾取苗箱至棧板上進行堆疊 。棧 板輸送單元分為棧板排放及棧板輸送等兩 部份 。棧板排放部負責空棧板的供應 ，藉 由感測與程式控制可自動排放空棧板於輸 送滾筒上 。棧板輸送部負責輸送棧板進入 棧板輸送單元棧板輸送單元 苗箱堆放區 ，以及堆箱完成後 ，將滿載棧 板運送至搬運等待區 。 圖 1 、大棧板型式之秧苗箱自動疊棧機 2-2. 疊棧機之改良 第一代疊棧機每次夾取 2 疊苗箱 ，每疊 5箱 ，每次共夾取 10箱 。以大棧板堆放 240 箱為例 ，共需夾取 24 次 ，小棧板型式則需夾取 12 次 。為提升作業效能考量 ，第二代改良每次夾取 4 疊苗箱 ，每疊可設定 2~5 箱 。大棧板則分兩列堆疊 ；小棧板則分一列堆疊 ，每列四疊 。棧板換列堆疊作業 (x 方向移動定位) 則由棧板 輸送單元完成 。因此 ，將苗箱夾送單元由第一代需xyz 三方向移動定位 ，簡化為yz 方向移動 。同時第一代疊 棧機每次夾送單元夾取苗箱後 ，需垂直移動至最上端 (z 方向移動定位) ，再進行水平y 方向移動至棧板上方 ， 再垂直下移至定位點 ，將苗箱堆疊於棧板上 。如此當堆疊棧板最下層的苗箱時 ，浪費許多垂直上下移動時間 。 故本研究改良苗箱夾送單元垂直移動距離隨堆疊苗箱層數的高度改變而改變垂直移動距離 。換言之夾送單元 將苗箱從夾取等待區夾取後 ，垂直上升提高至堆疊層的高度後 ，即進行水平y 方向移動 。如此可有效縮短苗 箱夾送時間 ，進而提升整體系統之作業效能 。 2-3. 控制系統之設計 秧苗箱自動疊棧機採用可程式控制器配合觸控螢幕來進行設定 、控制與操作 。控制系統