基于微分平坦三轮全向足球机器人的轨迹规划.pdf

72 基于微分平坦三轮全向足球机器人的轨迹规划 基于微分平坦三轮全向足球机器人的轨迹规划 李益华 罗健豪 李 磊 （长沙理工大学电 气与信 息工程学院 ，湖 南 长沙 410014 ） 摘 要 针对 三轮 全向足球 机 器人路 径规 划 、位 姿 控制 的特点 ，讨论 了轨迹规 划 的控制 问题 ，提出了一种基于 微 分 平 坦理 论 的 轨迹规 划 的控制 算 法 。 此算 法在 轨迹跟踪 控制 中用来 生成 可行的 期 望轨迹 ，在路 径规 划 的基础 上研究 三轮 全向足球 机 器 人 动 力 学模型 的轨迹规 划方 法 ，并且同时考虑控制 量 约束 下 的最优 轨迹 生成 。 仿真及 实验结果表明 ，该 算 法具 有控制精 度 较高 ，实时性强 的特点 。 关键词：足球 机 器人 ，微 分平 坦 ，轨迹规 划 Abstract In view of the Three－wheel Omni －directional Soccer Robot＇s path planning and pose controlling,a control problem of trajectory planning is discussed,the differential flatness theory is given out in this paper．This algorithm is generationing fea- sible and desired path in trajectory tracking control,on the basis of path planning research trajectory planning method of three－wheel omni－directional Soccer Robor＇s dynamic model and at the same time to consider the optimal trajectory gen- eration in control quantity constraints． Keywords:soccer robot,differential flatness,trajectory planning 中型组足球机器人比赛（ ）作为机器人 角， ； 为机器人中心到轮子中心的水平距离。 设 、 、 Middle Size League ＝120° L v1 v2 v3 ［ ］ 足球世界杯（ 6 RoboCup）的重要组成部分，为运动控制系统相关 为全向轮线速度，建立三轮全向足球机器人的位形运动学模型 ： 理论和技术的研究提供了一个标准的测试平台。 对于参加 cosθ －sinθ 0 觶 觶 觶