构成一相控制绕组图6-1所示的步进电动机可构成a.pptVIP

第二节 步进电动机 一、步进电动机的结构和工作原理 它与普通电动机一样，也是由定子和转子构成，其中定子又分为定子铁心和定子绕组。定子铁心由电工钢片叠压而成，定子绕组是绕置在定子铁心6个均匀分布的齿上的线圈，在直径方向上相对的两个齿上的线圈串联在一起，构成一相控制绕组。图6-1所示的步进电动机可构成A、B、C三相控制绕组，故称三相步进电动机。 1-绕组 2-定子铁心 3-转子铁心 图6-1 反应式步进电动机结构原理图 步进电动机的工作原理 步进电动机的工作原理实际上是电磁铁的作用原理。当A相绕组通电时，转子的齿与定子AA上的齿对齐。若A相断电，B相通电，由于磁力的作用，转子的齿与定子BB上的齿对齐，转子沿逆时针方向转过，如果控制线路不停地按A→B→C→A…的顺序控制步进电动机绕组的通断电，步进电动机的转子便不停地逆时针转动。若通电顺序改为A→C→B→A…，步进电动机的转子将顺时针转动30。这种通电方式称为三相三拍，而通常的通电方式为三相六拍，其通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A…及A→AC→C→CB→B→BA→A…，相应地，定子绕组的通电状态每改变一次，转子转过15。 步进电机特点 （1）步进电动机定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个确定的角度，即步距角； （2）改变步进电动机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之改变； （3）步进电动机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高； （4）步进电动机步距角与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通电方式k有关，可用下式表示： ?= 360/mzk 式中m相m拍时，k=1；m相2m拍时，k=2。 对于图6-1所示的单定子、径向分相、反应式步进电动机，当它以三相三拍通电方式工作时，其步距角为?=360/3×4×1=30 若按三相六拍通电方式工作，则步距角为?=360/3×4×2=15 步距角：常见的步距角0.60/1.20 , 0.750/1.50 , 0.90/1.80 ,10/20, 1.50/30 等。 例：某步进电机有80个齿, 采用3相6拍方式驱动, 经丝杠螺母副驱动工作台做直线运动, 丝杠的导程为6mm。求: 1、步进电机的步矩角。 2、当脉冲当量要求为0.01mm时,试设计此传动系统 1、k=6/3=2 á= 360/mzk =360/3×80×2=0.75。 2、I=Z2/Z1=αL/360δ=0.75×6/360×0.01=2/1 可选Z1=20，Z2=40，模数=1.5的齿轮传动副 例 将改造一台C620车床，其纵向丝杠的螺距t=12mm，采用110BF003型步进电动机，步距α=0.75°，系统规定的纵向步进当量ι=0.01mm，计算步进电动机与纵向丝杠之间的联接传动比。 解：根据式（7-1） 可选 ，模数m=1.5的齿轮传动副。当i为小数时，则可采用挂轮。 步进电机分类 反应式步进电机：定子转子均有铁心组成，转子无绕组，步进运行由定子绕组通电历磁产生的反应力矩作用实现。 特点：结构简单，工作可靠，运行频率高，步距角小。 应用：数控设备，机器人。 永磁式步进电机：转子用永磁铁，靠与定子产生电磁力 特点：控制功率小，效率高，造价低，但步距角大。 应用：记录仪，空调机。 混合式步进电机：转子有齿，带固定极性。 特点：步距角小，工作频率高，控制功率小。但结构复杂，成本高。 软件脉冲分配 软件环形分配器的设计方法有很多，如查表法、比较法、移位寄存器法等，它们各有特点，其中常用的是查表法。 四、步进电动机的功率放大 1．单电压功率放大电路 此电路的优点是电路结构简单，不足之处是Rc消耗能量大，电流脉冲前后沿不够陡，在改善了高频性能后，低频工作时会使振荡有所增加，使低频特性变坏。 2．高低电压功率放大电路 电源U1为高电压，电源大约为80～150V，U2为低电压电源，大约为5～20V。在绕组指令脉冲到来时，脉冲的上升沿同时使VT1和VT2导通。由于二极管VD1的作用，使绕组只加上高电压U1，绕组的电流很快达到规定值。到达规定值后，VT1的输入脉冲先变成下降沿，使VT1截止，电动机由低电压U2供电，维持规定电流值，直到VT2输入脉冲下降沿到来VT2截止。 不足之处是在高低压衔接处的电流波形在顶部有下凹，影响电动机运行的平稳性。 3．斩波恒流功放电路 该电路的特点是工作时Vin端输入方波步进信号：当Vin为“0”电平，由与门A2输出Vb为“0”电平，功率管（达林顿管）VT截止，绕组W上无电流通过，采样电阻上R3上无反馈